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第1章 机构的组成和结构 1-1解 a) b) c) 缺 d) 1-2解 a) 该机构中的F处为符合铰链。 计算机构自由度: b) 将机构中的虚约束部分去掉不计，则 c) 将机构中的虚约束（H处）、局部自由度（B处）去掉，则 F = 3n－ 2P5－ P4 = ?? 3×6－ 2×8－ 1＝1 此机构应有1个原动件。 1-3解 1）绘制机构运动简图。选定一适当的比例尺和视图平面，并依次定出各转动副的位置和移动副导路的方位；画出各运动副的符号，并用线条连接，即得该初拟方案的运动简图如图所示。 2）计算其机构自由度。由机构运动简图可知，该机构具有三个活动构件1、3、4三个转动副A、B、C、一个移动副和一个高副，没有局部自由度和虚约束，故此机构的自由度为： 3）分析能否实现设计意图 F = 0 ,说明该方案不能实现设计意图，从图中C的运动也可分析出：构件3上C点的运动轨迹应为圆弧，而构件4上的C点的运动轨迹应为直线，显然不可能实现设计意图。 4）实现设计意图 需在C处增加一个自由度，其改进后的方案如图所示（还可有其他方案）。 1-4解 a) 计算运动链的自由度： 分析能否实现设计意图：不能实现从动件的往复移动，设计意图不能满足。 b) 计算运动链的自由度： 分析能否实现设计意图：不能实现从动件的往复移动，设计意图不能满足。 1-5解 a)（原题1-2） b) 自由度计算: n = 7, P5 =10, P4 = 0??????F = 3×7－2×10－0= 1结构分析: 依次拆下6－7，4－5， 2－3 三个Ⅱ级杆组，故该机构为Ⅱ级机构。 c) 1）计算机构的自由度。 n = 5, P5 =7, P4 = 0??????F = 3×5－2×7－0= 1 2）从远离主动件1的从动件试拆Ⅱ级杆组，即拆出4与3Ⅱ级杆组，但剩余的部分不能成为机构； 3）试拆由4－3－5－3组成的Ⅲ级杆组，剩下的部分为原动件，复合拆杆组的条件； 4）该机构为Ⅲ级机构 1-6解 a)（原题1-4） b)高副低代： 自由度计算: n = 4, P5 =5, P4 = 1??????F = 3×4－2×5－1= 1 结构分析: 2－3－4－5为Ⅲ级杆组，故该机构为Ⅲ级机构。 c) 1）计算机构的自由度 C处为复合铰链，H处为局部自由度，F（或G）处为虚约束，则 　 n = 8, p5 = 11, p4 = 1 F = 3n－2p5－ p4 = 3×8－2×11－1 = 1 2）高副低代　用附加杆HO及转动副H和O 代替高副，代换后的机构为仅含低副的机构。 n = 9, p5 = 13, p5 = 0F = 3n－2p5－ p4 = 3×9－2×13－0 = 1 第2章 连杆机构 2-1解 1）若为机架，为曲柄，故为最短杆，有，则 故 2）因为机架，及均为曲柄，故杆必为最短杆，有下列两种情况： 若为最长杆，则，且 故 得 若为最长杆，则，且 故 得 3）如果机构尺寸不满足杆长条件，则机构必为双摇杆机构。 若为最短杆，则 故 若为最长杆，则 故 若既不是最短杆，也不是最长杆，则 故 若要保证机构成立，则应有，故当该机构为双摇杆机构时，的取值范围为和。 2-2解 2-3解 2-4解 1）因，且连架杆为最短杆，故该机构有曲柄，且杆为曲柄。故该机构为曲柄摇杆机构。 2）取作摇杆处两极位时的机构位置图和，如图所示，图中为极位夹角，且由图量得，故此机构有急回运动，可求得 3） 若以曲柄为原动件，则机构在曲柄与机架共线的两位置时存在最小传动角的最大传动角。用作图法做出机构这两个位置与，由图可知，，。因,故机构的传力性能差，需改变机构的尺寸以改善传动角。 4）若以曲柄为主动件，则从动件摇杆与连杆所夹的锐角为机构的传动角（即）。因，不存在的位置，故该机构无死点位置。若以