第二章 飞行器运动方程 (2011春季) 2.ppt

第二章 飞行器运动方程 运动学方程式是描写飞机相对地轴系下的位置及状态角的，也包括两种方程： 角位置运动学方程式 给出p、q、r与 、 、 的关系 线位置运动学方程 给出地轴系与体轴系间线速度关系 。 由图可知： ：为沿 轴的向量，向下为正。 ：在水平面内与ox轴在水平面上的投影相垂直，向右为正。绕地轴系oyg轴。 ：沿ox轴向量，向前为正。绕机体轴ox p、q、r为飞机绕机体三轴的角速度。 当 时，没有一个角速度分量是水平或垂直的。 把 向机体三轴投影的话，只有 p包含 的全部，p,q,r都包含 的投影分量。为简单起见，先令 求 与p,q,r的关系。再将 加上可得： 角位置运动学方程式 p、q、r一定正交，但 三者不一定正交 线位置运动学方程 让地轴系依次按 转动即可： 绕 轴转 得到 再绕轴 转 得到 最后绕 轴转 得到 由此可得： 通过变换得到导航方程组： 非齐次与齐次线性方程组的概念 克莱姆法则 对应于研究纵向运动的飞机，研究横侧运动。 2）横侧扰动运动典型示例、横侧扰动运动的三种模态 （一）横侧扰动运动举例 初始状态： 定常直线飞行 飞机主要构造参数及气动导数（对稳定轴系） 查表计算横向运动方程大导数 侧向力大导数（对应于第1方程式） 滚转力矩大导数（对应于第2方程式） 偏航力矩大导数（对应于第3方程式） 如下初始条件下 且驾驶员不操纵飞机 求解 侧滑扰动下 横侧向的稳定性问题 时域微分方程 频域代数方程 拉氏变换 拉氏逆变换 求解 时域解 求解和分析过程同纵向 将各系数代入运动方程并拉氏变换： 展开系数行列式得 特征方程 的根为 （共轭复根） （大根） （小根） 复频域求解代数方程组（利用克莱姆法则） 拉氏反变换求时域解（ ） 横侧运动过渡过程曲线 横侧向运动有三种模态 （二）横侧扰动运动的典型模态 滚转快速阻尼模态 对应于大负根 缓慢螺旋运动模态 对应于小根（可正：缓慢发散：可负，缓慢收敛） 振荡运动模态 对应于共轭复根 （荷兰滚模态） 飞机横侧扰动运动由此 3 种典型模态线性叠加而成 模态的物理成因 ？ 滚转阻尼模态 ① 滚转阻尼模态 ① 阻尼力矩很大：机翼阻尼力矩，平尾、垂尾阻尼力矩 转动惯量 很小： 因此：飞机受扰后的滚转运动受到大的阻尼力矩和小的转动惯量的作用，快速结束滚转运动。 该模态对应的是一个大的负实根！ 荷兰滚模态（振荡模态） ② 滚转阻尼运动快速结束后，共轭复根表现的振荡运动。 航向静稳定性（风标静稳定性） 回顾： 垂尾在飞机后方 另：航向阻尼 综合作用：振荡消除侧滑角偏差。 惯性 在数值上远小于 横侧向振荡模态的衰减很慢（阻尼不够）。 因此： 横滚静稳定性导数 的作用 综合表现：摆振+滚转 运动 此外： 正负振荡 左右滚转 后视图：侧滑引起的滚转运动 右翼 左翼 上反角 后掠角 后上垂尾 荷兰滚运动过程说明如下： 抵消偏航运动的阻尼效果 反方向可作类似的分析 右滚转 左偏航 惯性 荷兰滚运动的飞行轨迹 左右偏航、右左滚转的飘摆运动，轨迹呈 S 形 很像荷兰人滑冰的动作，故称为：荷兰滚模态 由上述分析可以知道：滚转运动加入到航向振荡运动中来，使得本来较小航向阻尼比进一步减少，所以： 必须选择适当的横滚静稳定性，若横滚静稳定性设计的太大（ 负值太大），会使荷兰滚模态不稳定！ 为了荷兰滚模态稳定，需要 有无限制？ 螺旋模态 ③ 较小， 较大时，易形成不稳定的螺旋模态 不能太大，否则会使荷兰滚模态不稳定 回顾： 螺旋模态描述如下 （加剧右滚转） 综合作用：滚转角正向增大 小 大 当 滚转角 正向增大的结果： 逐渐减小 故称为：螺旋模态 高度不断下降的螺旋线飞行轨迹 轨迹综合为： 升力的垂直分量 高度不断下降！ 逐渐增大 轨迹向心力 盘旋半径不断减小！ 螺旋模态不稳定：交叉力矩导数 作用大于滚动静稳定导数 的作用，使得 发散。 螺旋运动（不稳定）的飞行轨迹 螺旋模态不稳定对应小实根为正值。若小实根为负值，则滚转角不发散，螺旋模态是稳定的，此时形不成下降的螺旋飞行轨迹，但仍称它为螺旋摸态。 危害： 如果对不稳定的螺旋运动不加干预，飞机将最终坠入尾旋。 但螺旋模态的初期发散是很缓慢的，如果正实根不太