第2章-连杆机构.ppt

* * 死点与自锁 课堂练习：辅导与习题2.2 曲柄（整转副）存在条件 * * 死点与自锁 课堂练习：辅导与习题2.2 曲柄（整转副）存在条件 * * 杆组法： * * * * 分析（Analysis） 设计（Design）综合（synthesis） * * 几何求解 * * 假定C点不动，B点绕C点相对转动。假定整个机构绕D点以CD杆负角速度转动。 * * * * 计算流程图 杆组运动分析综合 布置免试题目1：复杂机构计算机模拟 题目1为认定免试资格题。 上交报告截止时间：10月25日（第7周星期一） 过截止日期提交报告不再批改，以0分计。 2.5 平面连杆机构的设计 问题一：刚体导引机构设计 引导一个刚体实现一系列给定位置（连杆） 2.5.1 平面连杆机构设计的基本问题 问题二：函数生成机构设计 主、从动连架杆运动规律具有给定的函数关系 问题三：轨迹生成机构设计 机构中某点可以实现预期的运动轨迹（连杆） 平面连杆机构设计方法： 图解法(直观简单、设计精度低） 解析法（精度高、计算量大） 实验法（复杂连杆机构、初步设计） 2.5.2 刚体导引机构的设计 要求：设计四杆机构，使得连杆通过 I、II、III三个位置 第 1 步：选定 B、C 点位置 第 2 步：找 A、D 点位置 第 3 步：联接 A、B1、C1、D，获得四杆机构 三点唯一确定一个圆，B、C确定后，A、D是确定的； B、C的位置可以根据实际情况确定，满足设计要求的四杆机构有无穷多个。 2.5.3 函数生成机构的设计 已知固定铰链点A、D，设计四杆机构，使得两个连架杆可以实现三组对应关系 函数生成机构设计 刚体导引机构设计 ？ 刚化反转－改变机架 以CD杆为机架时，看到四杆机构ABCD的位置相当于把以AD为机架时观察到的ABCD的位置刚化，以D轴为中心转过 得到的。 低副可逆性 机构在某一瞬时，各构件相对位置固定不变，相当于一个刚体，其形状不会随着参考坐标系不同而改变。 函数生成机构的设计 第 1 步：选B点，以 I 位置为参考位置，DF1 为机架 第 2 步：用刚化反转法求出 B2、B3 的转位点 第 3 步：做中垂线，找C1 点 第 4 步：联接AB1C1D 思考？ 函数生成机构设计 —— 解析法 对应角位置需要连续的对应关系，只能近似满足 2.5.4 急回机构的设计(函数生成机构设计特例） 已知行程速比系数 K，以及从动件两个极限位置，设计四杆机构 急回机构的设计 思考：A点可以在FG弧上选取吗？ 第 1 步：确定D、C1、C2点，计算 q 第 2 步：找 A 点 第 3 步：找 B 点 2.5.5 轨迹生成机构的设计 设计一个四杆机构，使得机构上 M 点的轨迹与给定轨迹近似 解析法 关键：建立连杆上M点的位置方程－连杆曲线方程 1.建立坐标系 a, c, d, e, f, g 6个待定系数: 增加待定参数：g, h, j0 2.5.5 轨迹生成机构的设计 设计一个四杆机构，使得机构上 M 点实现给定轨迹 M（x，y） a, c, d, e, f, g g, h, j0 解析法 精确实现9点 关键：建立M点的位置方程 连杆上点的位置方程－连杆曲线方程 轨迹生成机构的设计 —— 实验法 连杆机构 自由度少、约束多 设计灵活度受到限制 减少约束 增加自由度 平面连杆机构设计小结 一、刚体导引机构设计：实现连杆3个预定位置（找圆心） 二、函数生成机构设计：实现连架杆对应运动规律 作图法：刚化反转法 解析法：可以精确实现5组对应关系 三、急回机构设计：实现具有急回特性的四杆机构 问题关键：A 点的确定方法 四、轨迹生成机构设计：实现预期轨迹 解析法：9个精确点位置 实验法：增加自由度或者减少约束，增加设计灵活度 有关平面连杆机构设计的参考资料 张世民. 平面连杆机构设计. 高等教育出版社，1983：书中介绍了平面连杆机构的设计方法，及给出了应用实例。 陈立周. 机械优化设计. 上海科学技术出版社, 1982: 设定目标函数，如连杆上标志点的轨迹误差最小；根据所给的约束条件，如存在曲柄、传动角在许用范围内等，采用优化算法，对设计变量进行优化，得到目标函数的最优解。 曹惟庆. 连杆机构的分析与综合. 科学出版社, 2002：介绍了平面连杆机构解析法尺度综合和优化设计方法。 2.6 空间连杆机构 RSSR机构 RSSP机构 球面4R机构 CRSR机构 典型机构及命名 有关空间连杆机构设计的参考资料