第三章_机器人运动学.ppt

* ? ? x y z o o1 x y z o o1 x1 z1 y1 x y z o o1 x1 z1 y1 x1 o1 x y z o z1 y1 对于右乘的结果： （相当于在新坐标系中变换） 2.4 齐次变换矩阵运算 * 刚体的6个顶点在基坐标系中的位置： 2.4 齐次变换矩阵运算 * 对于坐标系{A}、{B}、{C}，{A}是参考坐标系， {B}相对于{A}的坐标以及{C}相对于{B}的坐标称为联体坐标。 设{B}在{A}中的表示为T1， {C}在{B}中的表示为T2， 刚体在{C}中的表示为T3，刚体在{A}中的表示为T，则 T= T1 T2 T3 上式可以理解为：从基坐标系变换到联体坐标系，右乘。 2.4 齐次变换矩阵运算 联体坐标系 * 通用旋转变换： 设 f 为坐标系{C}的z轴上的单位矢量，即： 则绕矢量 f 的旋转等价于绕坐标系{C}的z轴的旋转： 设坐标系{C}在基坐标系下的描述为C。对于某一刚体，在基坐标系下的描述为T，在坐标系{C}下的描述为S，则： 2.4 齐次变换矩阵运算 通用旋转变换 * T绕 f 轴的旋转等价于S绕坐标系{C}的z轴的旋转： 2.4 齐次变换矩阵运算 通用旋转变换 * 令vers?=1-c?, 有： 2.4 齐次变换矩阵运算 * 2.4 齐次变换矩阵运算 * 通用旋转变换为： 等效转角与转轴 给出一任意旋转变换，可由上式求得等效转角与转轴。令： 将对角线三项相加，得： 2.4 齐次变换矩阵运算 * 将旋转规定为绕矢量 f 的正向旋转，使得0 ? ??180°。于是得到旋转角： 旋转矢量为： 2.4 齐次变换矩阵运算 多值性：转角和转轴有多组，转角相差360°的整数倍时旋转矩阵相同 病态情况：转角是0或180°时，转轴不能确定 * {B} 基座坐标系 {W} 腕坐标系 {T} 工具坐标系 {S} 工作站坐标系 {G} 目标坐标系 机器人控制和规划的目标 2.5 变换方程 * 2.5 变换方程 * 空间尺寸链 已知，改变 2.5 变换方程 * 回转（横滚）:绕Z轴转α, Roll 俯仰:绕Y轴转β, Pitch 偏转:绕X轴转γ. Yaw 姿态描述 2.6 欧拉角与RPY角 RPY角 2.6 欧拉角与RPY角 RPY角 * 先绕XA轴转γ，再绕YA轴转β，最后绕ZA轴转α。 注意: 绕固定轴 左乘 2.6 欧拉角与RPY角 RPY角表示运动姿态 * 机器人运动姿态描述 Z-Y-X欧拉(Euler)角：先绕z轴旋转α ，再绕新的y轴(y?)旋转β ，再绕新的x轴(x ??)旋转γ ，以此表示所有的姿态。 Z-Y-X欧拉(Euler)角等价的旋转矩阵变换表示为： 2.6 欧拉角与RPY角 Z-Y-X欧拉角 * 机器人运动姿态描述 Z-Y-Z欧拉角表示：先绕z轴旋转α，再绕新的y轴(y?)旋转β，再绕新的z轴(z ??)旋转γ，以此表示所有的姿态。欧拉变换在基坐标系中的表示为： Z-Y-Z欧拉角 2.6 欧拉角与RPY角 * 柱面坐标表示位置：先沿基坐标系的x轴平移r，再绕基坐标系的z轴旋转?，再沿基坐标系的z轴平移z。 x y z z r ? 运动姿态的不同坐标系表示 * 如用一个绕z轴旋转-α的变换矩阵右乘 x y z z r ? 上式表明平移矢量未变，旋转矩阵为单位阵，此时末端坐标的姿态未变，而只是改变了它的空间位置。 运动姿态的不同坐标系表示 * 球面坐标表示位置：先沿基坐标系的z轴平移r，再绕基坐标系的y轴旋转?，再沿基坐标系的z轴旋转?。 x y z r ? ? 如果不希望改变末端坐标的姿态，而只是改变其空间位置， 则需要对上式绕新的y轴旋转- ? ,再绕新的z轴旋转-?，即： 运动姿态的不同坐标系表示 * 齐次变换可以用来描述空间坐标系的位置与方向。如果坐标系被固定在物体或机械手连杆上，那么该物体或机械手的位置与方向同样很容易被描述。 物体A相对于物体B的齐次变换可以求其逆，来获得物体B相对于物体A的描述。 变换可以表示为旋转变换和/或平移变换的乘积。如果变换是从左到右，那么旋转和/或平移是相对于当前的坐标系。如果变换是从右到左，那