械原理第二章平面结构的运动分析(朱理).ppt

机构运动分析的任务、目的和方法 用速度瞬心法作机构的速度分析 用图解法作机构的速度及加速度分析 用图解法作机构的速度及加速度分析 用图解法作机构的速度及加速度分析 机构的运动图线 用解析法作机构的运动分析 在图示机构中，已知凸轮1以等角速度ω1=10rad/s转动，其半径R=50mm。试，求： （1）图示机构的全部速度瞬心； （2）从动件2的速度v2。 (a) 可求出 f2、f3。（需解非线性方程组） 求解得： 式中： 式中： 根号前的“+”用于上图示机构位置； 根号前的“-”用于下图示机构位置； 4 ω1 3 1 2 B C A D φ1 φ2 φ3 4 ω1 3 1 2 B C A D φ1 φ2 φ3 若根号内的数小于零，表示机构的相应位置无法实现。 (2) 角速度分析w2、w3 将(a)式对 t 求导，得 (b) 可求出w2、w3 。（解线性方程组） (a) 求解得： 结果为“+”时表示w为逆时针方向，为“-”时表示w为顺时针方向。 (3) 加速度分析a2、a3 将式(b)对 t 求导，得： (c) 可求出a2、a3 。（解线性方程组） 求解得： 结果为“+”时表示a为逆时针方向，为“-”时表示a为顺时针方向。 1.速度瞬心可定义为互相作平面运动的两构件上 的点。在平面铰链五杆机构中，共有 个速度瞬心，其中 有 个瞬心为绝对速度瞬心。 2.当两构件组成转动副时，其瞬心在 ；组成移动副时，其瞬心在 ；组成纯滚动高副时，其瞬心在 。 速度相同 10 4 转动副中心 垂直道路的无穷远处 切点处 1.求出所有瞬心。哪几个是绝对瞬心？ 4 P13 P12 P34 P23∞ 解：机构瞬心数：K=N（N-1）/2=4（4-1）/2=6 P14 P24 P14、P24、P34是绝对瞬心 解：机构瞬心数：K=N（N-1）/2=4（4-1）/2=6 P12 P23 P14 P34∞ n n P34∞ P24 P13 在图示的齿轮-连杆组合机构中，试用瞬心法求齿轮1与3的传动比ω1/ω3。 P16 P12 P23 P36 P13 解：机构瞬心数：K=N（N-1）/2=6（6-1）/2=15 求出瞬心P16，P36和P13 ω1/ω3=P36P13/P16P13 P13 P23∞ P23∞ n n P12 解:(1)如图 v2 =ω1×P12P13=10×50cos300 =433mm/s * * 上海应用技术学院 2.1 机构运动分析的任务、目的和方法 2.2 用速度瞬心法作机构的速度分析 2.3 用图解法作机构的速度及加速度分析 2.4 机构的运动图线 2.5 用解析法作机构的运动分析 思考题1 思考题2 任务 根据机构尺寸及原动件已知的运动规律，确定机构中从动件上某点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角加速度。 目的 了解已有机械的运动性能、设计新的机械和研究机械的动力性能。 方法 主要有图解法和解析法。 1.瞬心及其位置确定 （1）速度瞬心： 速度瞬心： 即两构件上的瞬时等速重合点，用Pij表示。 绝对瞬心：Vp=0 相对瞬心：Vp≠0 机构瞬心的数目为： （2）瞬心的位置确定 2. 用瞬心法作速度分析 ■由瞬心定义确定瞬心的位置 P30图2-2 ■借助三心定理确定 以转动副相联，瞬心就在联接的中心处； 以移动副相联，瞬心就在垂直于其导路无穷远处； 以纯滚动高副相联，瞬心就在接触点处； 例1平面铰链四杆机构的速度分析 例2 凸轮机构的速度分析 有相对滑动的高副相联，瞬心就在过接触点的公法线上； 1.基本原理和作法 （1）同一构件上两点间的运动关系 矢量方程 速度多边形及加速度多边形； 速度影像及加速度影像； （2）两构件上重合点间的运动关系 矢量方程 哥氏加速度的大小及方向；P38 2. 作速度及加速度分析 例: 柱塞唧筒六杆机构的速度及加速度分析 2.3.1 同一构件上两点间的速度和加速度分析 已知各杆的尺寸，原动件角速度w1 、a1后， 求构件2、3的角速度w2 、w3 ， 角加速度a2 、 a3， C点、E点的速度vC、vE， C点、E点的加速度aC、aE。 E 4 w1 3 1 2 B C A D f1 a1 由已知可确定B点速度、加速度。 连杆2作平面运动， 可分解为：