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高速机车转向架万向轴传动系统动力学研究* 贾晓红，　季林红，　金德闻，　张济川 　　文　摘　为了研究转向架传动系统在高速运行时的动力学特性，文中以万向传动轴为对象，利用R-W方法建立了系统的力学模型和动力学微分方程。选取9种方向不平顺作为线路干扰，进行数值仿真。结果表明，万向轴传动特性受外界干扰的影响，在敏感波长不平顺作用下最为显著，但其频率特征则主要由万向轴名义转速决定。万向轴动力学分析的结果对电机控制系统、机车运行稳定性以及万向轴的结构设计都有很重要的意义。　　关键词　万向传动轴；动力学；高速转向架　　分类号　TH 113 Dynamic study on the universal transmission shaft of high speed bogie JIA Xiaohong，JI Linhong，JIN Dewen，ZHANG JichuanDepartment of Precision Instruments and Mechanology，Tsinghua University，Beijing 100084，China 　　Abstract　In order to study the dynamic characteristics of the locomotive driving system at high speed，A dynamic model of the universal transmission shaft was made and differential equations were formulated by means of Roberson-Witternberg method．Numerical simulation was done according to 9 kinds of track alignment irregularity．The results show that the transmission characteristics are affected by exoteric irregularities，specially at sensitive wavelength，but its frequency is mainly determined by rated rotative velocity of the shaft．The conclusions provide the valuable information for further study on stability of locomotive and control of the driver and structural design of the shaft.　　Key words　universal transmission shaft；　dynamic study；　high speed bogie 　　铁路是交通运输的大动脉，中国发展高速铁路势在必行。行车速度的提高，要求列车在保证安全的前提下，具有较高的运行平稳性、稳定性和曲线通过能力。这就对高速机车转向架提出了新的要求。　　作为连接牵引电机和轮对的传动系统，不仅在高速下需传递较大的功率，而且还要具有补偿两者之间各方向相对运动的能力。高速机车转向架传动系统的动力学特性不但决定牵引力的传递性能，影响机车运行的平稳性而且还直接影响电动机的输出特性，进而影响电传动变频调速系统的控制特性［1］。传动系统作为高速机车转向架的核心机构之一，研究其动力学特性非常重要。 1　动力学模型 1.1　万向轴传动系统　　在电力驱动机车的机械设备中，将扭矩由电动机传给动轴的机构称为传动系统。在万向轴式高速机车转向架中，采用三相交流异步电动机提供驱动力矩。为了减小簧下质量，电机和电机齿轮箱通过螺栓连成一体，采用体悬方式(即悬挂在车体上)。电机的输出扭矩通过电机齿轮箱减速后传给横向布置的万向轴，再由万向轴传给轮对齿轮箱，以驱动轮对。轮对齿轮箱半架悬，一端通过轴承抱在车轴上，另一端通过弹性吊杆与构架相连。万向轴两端分别与电机齿轮箱的大齿轮和轮对齿轮箱的小齿轮用法兰连接。　　在这里，我们对齿轮箱不予详细分析，只考虑它对转速和力矩的改变以及传递功率的损失。 1.2　系统描述　　万向传动轴由两个球销铰和一个由中间轴上的三球销滑动装置形成的移动铰将各刚体连接而成，输入端和输出端分别与电机齿轮箱和轮对齿轮箱以转动铰相连。以电机齿轮箱(与电机固接)为参考物体，轮对齿轮箱与电机齿轮箱的相对运动可以通过一个4自由度铰(两个移动，两个转动，不包括两者之间的纵向相对移动和点头运动)来表示，这样就可以得到如图1所示的万向传动轴多刚体系统模型。 　　　　图1　万向