1假定一个差动驱动机器人有不同直径的两个轮，左轮的直径为2m，右.PDF

1. 假定一个差动驱动机器人有不同直径的两个轮，左轮的直径为2m，右轮的直 π l 5 径为3m，两轮距中轴线距离 m。机器人处在θ ，当机器人以速度6rad/s 4    x 转动两轮，计算机器人在全局参考坐标系的瞬时速度。确定 ， 和 。 y θ 2．对以下各种情况确定移动性、可操纵性和机动性：（a）自行车；（b）具有单 个球形轮的动态平衡机器人；（c）汽车。 3. 设下图中左右两台摄像机方向完全对准，成像面共面，x 共轴，光轴间距离 为0.5m 。写出 ′ ⋅ +′ 中的旋转矩阵 R 和平移向量 r 。 r R r r 0 r l 0 4. 上题中，设两台摄像机的焦距f 均为100mm。测得P 点在两台摄像机的成像 位置分别为：(0.005, 0.008) (0.010, 0.008) ，分别对应左、右摄像机。 求P 点离左右摄像机透镜的距离 5. 上图全向移动机器人，其三个驱动轮的角速度    与机器人本体系 ϕ , ϕ , ϕ 1 2 3 vRx     运动ξR vRy 之间的关系为： θ  1 1   0 −  3 3  ϕ     1 ξ r−1 2 −1 ϕ  R  3 3 3  2   1 1 1 ϕ3    − − −   3l 3l 3l  其中 r 为驱动轮半径。在很小一段时间间隔 ∆t 内对上式求定积分可得机器人 按本体坐标系的位移： ∆xR   1 0 − 1 ∆ϕ1   1 0 − 1 