柔性梁结构的时滞主动控制.pdf

第 卷第 期 宇 航 学 报 ! # ’! ’# $% (% 年 月 !))* + !))* ,%-./0%1234.%/0-4563 78948:;8. 柔性梁结构的时滞主动控制 蔡国平 洪嘉振 @ 上海交通大学工程力学系 上海 B @ !))!)D 摘 要 对考虑时滞影响的柔性悬臂梁的离散最优控制进行了研究 首先采用独立模态空间方法给出包含有 = A 时滞项的控制模态方程 然后将之离散化并通过状态变量增广转化成不含时滞的标准离散形式 离散形式的性能 @ A 指标也转化成增广形式 则离散时滞最优控制律可以针对增广的系统进行设计 因在最初的系统动力方程中就考 A A 虑了时滞项 且在推导离散模态控制律的过程中无近似处理 因而所给控制方法易于保证控制系统的稳定性 另 @ @ A 外 文中还给出了从实际测量中提取模态坐标和将模态控制力转换成实际控制力的方法 最后通过数值仿真对本 @ A 文所提控制方法的可行性和效果进行了验证 仿真结果显示 采用本文所提控制方法能够有效地抑制结构的振动 A @ A 若在控制设计中忽略时滞 有可能引起动力失稳 @ A 关键词 柔性悬臂梁 独立模态空间方法 时滞 离散最优控制 = E E E 中图分类号= C 文献标识码= 文章编号=?)))?*!CB!))*D)#)#?C)F $ 2 输入能量 有可能引起控制效率的降低 甚至导致控 @ @ G 引言 制系统失稳IC@+K 目前数学界和控制界对时滞问题有 A 随着科技的发展 轻质和柔性结构 或构件 在 不少研究 但对于机械和结构主动控制中的时滞问 @ B D @ 航空 航天和机器人等工程领域得到了大量应用 如 ICK H @