六自由度协作并联加工机床分析与优化.pdfVIP

Classified Index: TP24 U.D.C: 621.7 Dissertation for the Master Degree in Engineering ANALYSIS AND OPTIMIZATION OF 6-DOF COOPERATIVE PARALLEL KINEMATIC MACHINE Candidate： Yao Liu Supervisor： Prof. Bing Li Academic Degree Applied for ： Master Degree in Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation ： Shenzhen Graduate School Date of Defence ： June, 2014 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 万方数据 摘要 摘要 本文设计了一种新型的可以加工大型高精度零件的 6 自由度协作并联加工机 床。该6 自由度协作机器人机床是采用两个独立的3 自由度并联机器人按照一定 的方式组装而成的。通过两个并联机器人末端操作器的相对刚体运动实现给定机 器人运动任务。与传统的并联机器人机床相比，协作并联机床具有更大的工作空 间和刚度、良好的控制性，适合高精度的加工任务要求。首先对两个 3 自由度的 并联机器人机床的结构、自由度分别进行了分析，并建立了运动学模型；然后运 用三维搜索法和MATLAB 软件进行了工作空间的研究；接下来建立全局雅可比矩 阵对刚度进行了分析；最后建立了数学模型对驱动杆进行了参数优化。具体内容 如下： 采用螺旋理论设计出两个并联机器人，它们的自由度均为3，上部分为刀具系 统为3-PSC/PU 系统，可以沿Z 轴移动XY 转动；下部分为工件为3-PU*R 系统， 可以实现XYZ 三轴移动。利用机构自身的约束条件，构建两个并联机构的运动学 模型，并在MATLAB 中编程进行了数值仿真和和在ADAMS 三维建模，二者结果 对比验证运动学模型的正确性。分析协作并联加工机床的工作空间，即工件和刀 具所能达到的最远的空间距离。讨论协作工作空间，得出协作并联加工机床具有 较大工作空间的结论。在考虑外力作用下，求出了并联机构的力雅可比矩阵，并 用虚拟铰链法建立了并联机构的刚度模型矩阵。在MATLAB 软件编程，绘制工作 空间内的刚度分布图。发现两个并联机器人都具有相对较大的刚度且刚度变化不 是很大。利用运动学分析的结果建立了两个并联机器人的动力学模型。并在 MATLAB 中编程进行数值仿真和在ADAMS 三维建模，二者图形对比验证了动力 学模型的正确性。引入了半径比的概念，建立了协作并联机器人机床第一阶固有 频率与驱动杆横截面半径比的数学模型，求得了最优的驱动杆尺寸。 关键词：协作并联机器人；运动学；动力学；工作空间；刚度；参数优化 I 万方数据 Abstract