前馈与迟延.ppt

过程控制 华北电力大学（北京） 自动化系 习题 前馈控制系统与反馈控制系统的区别，静态前馈利用了什么原理，动态前馈利用了什么原理，常用的动态前馈是什么样的环节？ 复合控制系统有何特点？ 课本 设Gm(s)是一阶环节,且TI2= Tm,则 例: 仿真结果见图6.36（P145) * * 第六章 利用补偿原理 提高系统控制品质 §6-1 概述 一. 反馈控制的特点 1. 反馈控制是一种具有很强鲁棒性的控制策略. 过程的性质决定了控制的效果 调整参数(? , TI , TD)均是过程动态特性的函数 2. 反馈控制本质上是一种误差驱动的控制系统 控制策略是根据可测误差来产生控制作用 没有动态误差的控制不是反馈控制 二.补偿原理 1.“ 补偿”概念 3. 反馈控制是一种闭环控制 4. 反馈控制的原则是尝试法(trial and error method), 无需数学模型 控制器不能事先计算出准确的控制输出 是一种初级的控制算法 r Gc(s) Gv(s) Gp(s) D Gm(s) – Gd(s) Gm(s) Gff(s) + + y + + 2.不变性概念及分类 若有多个干扰,如图所示 U(s) Y(s) D1(s) Di(s) Dn(s) ... ... 分类: (1)绝对不变性 即系统的动态偏差与静态偏差均为零 因模型失配及装置实现困难,这只是一种理想的控制标准 (2)误差不变性 (3)稳态不变性 (4)选择不变性 三.本章内容 前馈控制(FeedForward Control) 大迟延控制 (Control System with Large Dead Time) 非线性增益控制 (Control System with Nonlinear Gain) §6-2 前馈控制系统 一.基本概念 1.设计一个前馈补偿器来消除干扰的影响 2.两种补偿器 静态前馈补偿器 动态前馈补偿器 二.静态前馈控制 利用实验方法求取静态增益 Gm(s) Gv(s) Gd(s) Gp(s) D y 评价 特点1: 有预见性,可准确计算出控制量, 因而有好的控制性能 特点2:静态数学模型容易得到,因而易于实现 ?静态前馈是一种简单而有效的控制方法 存在问题:整定kff后,情况变化,使 动态补偿器的设计 (6-3) 三.动态前馈控制 r Gc(s) Gv(s) Gp(s) D Gm(s) – Gd(s) Gm(s) Gff(s) + + y + + 例1. 动态前馈: 例2. 动态前馈: (6-5) (6-4) 例3 则会出现动态偏差有“+”“-”的交叉现象，即欠调和过调并存，动态偏差曲线即调节通道与干扰通道响应曲线之差 （1）实现不变性原理十分困难： 数学模型不准确，存在失配 存在高阶微分补偿器，难以实现 纯迟延环节的补偿 （2）一般常见的是 （3）简单前馈补偿器的整定--近似方法 动态补偿面积 欠调： 过调： 导前滞后环节 导前滞后环节Gff(s)在单位阶跃输入（课本为m) 时的输出为m(t) ?1：导前时间； ?2：滞后时间 整定方法 单容对象： 多容对象：采用面积相等与最大偏差约束相结合的整定方法（工程方法） （1）将?1，?2代入（6-5）式中，得到最大动态偏差时间tp与?1，?2 的关系 （6-10） （2）整定步骤： a.先计算出 进行静态前馈，由响应曲线得到tp，y(tp) b.根据补偿情况（欠、过），决定?1 ?2或?1?2 从图6.14可得到?1，?2初值为： c.取?1和?2初值进行补偿，使过调和欠调的面积大致相等，表明（ ?1-?2）值正确。 d.在保持c中（ ?1-?2）值下，改变?1，?2值，尽量使响应曲线 y(t)在tp处穿过设定值。 四. 前馈--反馈复合控制系统 1.前馈控制系统的评价 （1）优点：对干扰有很强的控制能力，有很好的控制性能 （2）缺点：不能实现完全不变性 过程数学模型失配 前馈补偿器难以实现 干扰源多，或干扰不可测，只能实现选择不变性 ?前馈控制一般不单独出现，从而引出 前馈--反馈复合控制系统（FFC-FC） 2.FFC-FC系统 （1）两个完全独立但优势互补的系统,补偿条件不变 （2）FFC：选择不变性?粗调 FC：控制作用可以减少?精调 （3）系统整定：彼此相互独自整定 （4） FFC的存在不影响反馈控制系统的稳定性 （5）GFFC(s)与Gd(s) 和Gp(s)有关，还与GFC(s)的位置有关。 §6-3 大迟延系统 一.概述 1.大迟延系统的控制是当前研究的热点之一 客观存在一类大迟延系统 ?= ?d+ ?c, ?d--纯迟延, ?c--容积迟延 ?/T0.3 为大迟延对象 迟延环节 的存在令控制性能变坏 2.常规控制方案 特殊