自动控制原理第三章时域分析方法.pptVIP

第三章???控制系统的时域分析方法 3.1 控制系统的过渡过程形式及性能指标 常用的典型试验信号： 3.1.1.1 阶跃输入信号 3.1.1.2 单位脉冲信号 3.1.1.3 斜坡信号 3.1.1.4 抛物线(加速度)信号 3.1.1.5 正弦信号 取决于系统在正常工作时最常见的输入信号形式 3.2 一阶系统的动态响应 描述一阶系统动态特性的微分方程式的标准形式： 3.2.1单位阶跃响应 由式（3-8）求出 ： 说明： 研究输出曲线的变化速率: 总结： 实验方法求取一阶系统的传递函数： 3.2.2单位斜坡响应 取上式的拉氏反变换， 特点： 3.2.3 单位脉冲响应 注意： 总结与分析： 习题1： 设单位反馈系统的单位阶跃响应为： 研究： 3.3 二阶系统的动态响应 可转换为下列的微分方程： 标准传递函数： 求解这个二阶系统的特征方程： 当阻尼系数ζ取不同值时，二阶系统特征根的性质： 3.3.2二阶系统的单位阶跃响应 上式可改写成 因此，Y(s)的拉氏反变换为： 特点： 3.3.2.2 ζ= 0时的无阻尼情况 频率ωn和ωd具有鲜明的物理涵义: 3.3.2.3 ζ＝1时的临界阻尼情况 3.3.2.4 ζ＞1时的过阻尼情况 总结 本节总结 3.1.2 控制系统过渡过程的性能指标 ● 过渡过程的性能指标－ 以阶跃响应曲线形式表示的质量指标 (2) 最大偏差A和超调量σ％ (3) 衰减比n (4) 调节时间ts (5) 上升时间tr 总结： 3.3.3 二阶欠阻尼系统的质量指标 过渡过程曲线如图3-13。 得 方程的解为： 3.3.3.2 最大偏差A和超调量σ% 超调量： 3.3.3.3 衰减比n 3.3.3.4 调节时间ts 因此求出： 3.3.3.5 上升时间tr 3.3.3.6 余差e（∞） 为什么要计算控制系统的质量指标？ 例3-1 系统的闭环传递函数为： 3、 5、 3.3.3.7 非标准的二阶欠阻尼系统过渡过程性能指标的计算 转换成标准二阶系统形式： 当K≠1或阶跃输入的幅值不为1时，单位阶跃响应输出的质量指标如何计算？ 对上式求拉氏反变换，得到输出的时域表达式： 由图可知 ： 问题 因此： 已知非二阶系统的阶跃响应y(t)，求过渡过程的质量指标。 例题 解： （2） 粗略绘出系统单位阶跃响应曲线如图： 3.4 高阶系统的动态响应 3.4.1高阶系统的解析分析 在单位阶跃信号作用下，其输出可表示为： 依上式可求出: 对上式取拉氏反变换，得到系统的单位阶跃响应： 控制系统的一般闭环传递函数为： 因式分解： （1） （2） Y(s)的拉氏反变换为： 3.4.2 高阶系统的降阶近似分析 高阶系统零极点分布及过渡过程 从高阶系统的单位脉冲响应曲线可知： 结论： 回到本例 闭环主导极点要满足的两个条件是： 3.5 控制系统稳态误差分析 3.5.1 稳态误差与系统类型 稳态偏差与系统的开环传递函数G(s)H(s)有关。 在工程上，常根据G(s)H(s)的形式来规定控制系统的“型”。 3.5.2 给定稳态偏差分析 对于不同类型的系统，计算对应的Kp值和稳态偏差： 3.5.2.2 单位斜坡信号 3.5.2.3 单位抛物线（加速度）信号 小结 结论： 例3-4 解： 分析： 此例题也可以通过稳态偏差的基本概念求解： 3.5.3 扰动稳态偏差分析 例3-5 解： （2）若调节器里含有一个积分器, 3.6 控制系统的稳定性分析 3.6.1 系统稳定性的概念及条件 推广结论： 3.6.2 劳斯(E. J. Routh)稳定判据 劳斯行列式： 例3-6 例3-7 几种特殊情况 例3-8 例3-9 （2）某行的系数都为零 例3-10 例3-11 3.6.3 劳斯稳定判据的应用 例3-12 例3-13 解： 解：（2） 例3-14 根据以上二条， 3.7 常规控制规律对系统控制质量的影响 3.7.1 常规控制器的控制规律 3.7.1.1 比例控制规律P 比例作用的特点： 3.7.1.2 比例加积分控制规律PI 积分作用特点： 3.7.1.3 比例加积分加微分规律PID 微分作用的特点： 3.7.2 控制器参数对控制性能的影响 3.7.2.1 比例作用 稳态特性： 动态特性： 由图可见： 3.7.2.2 微分作用 二阶系统的阻尼系数： 稳态特性： 3.7.2.3 积分作用 稳定性分析： 举例： 动态特性： 总结 §9 本章小结 §9 本章小结 (2) 随动控制与定值控制的比较 随动系统的单位阶跃响应 试判定该系统的稳定性，系统特征方程为： 解： 计算劳斯行列式如下： ε→0 首列整理为: