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SpecialRepOrt 机器人的运动学和 奇异性分析 口郭小宝口罗振军口赵振 杭州娃哈哈集团机电研究院智能装备研究所杭州 310f)20 摘要：机器人的正向、逆向运动学是研究机器人运动姿态控制的理论工具，其封闭解问题目前还没有 通用解法，比较常用的是代数方程组数值迭代算法，但难以保证实时性和精度要求。基于矩阵理论分析UR 型机器人的机构特点，采用解析方法获得正向运动学和逆向运动学解法，进而获取机器人的奇异位置。最后 通过MATLAB编程和So|idWorks三维实体模型运动仿真验证解法的正确性。 AbstraCt：Theforwardandreversekinematicsofmbotsarethetheoreticaltoolsfbrresearchingthecontrolof for rohotmotionattitude．Thereisno solutionitsclosedsolution．Nume“caliterative with geneml algorithms isusedmore itisdi佑cultto real—timeand commonlv，but accuracv algebraicequations guarantee requirements． Basedonmatrixtheorv．analvzedthemechanicalfbatureofURrobotandobtainedthesolutionfbrforward kinematicsandinversekinematics thusthe oftherobotcouldbe bvusinganalvticmethod，andsingularposition correctnessofthesolutionwasveri6edmotion obtained．Finallv，the hv simulationestablishedbvMATLAB and3DsolidmodelinSolidWorks． pmgram 关键词：机器人；运动学；奇异性；矩阵 r．x KeyW0rds：R0bOt；Kinematics；SinguIarity；Mat 中图分类号：TH242．2 文献标志码：A 文章编号：1672一0555(2017)01一001一05 覆了笨重且昂贵的传统工业机器人概念，它凭借包 1 课题背景 新的技术能够让操作者迅速掌握操控技巧，并投融 至多个生产流程中旧】。 Robots 丹麦创新工业机器人制造商universal uR机器人是一种六关节机器人，目前国内剥 公司的uR5及uRl0型机器人凭借优异的灵活度、其机构运动学的研究较少。机器人的正向、逆向运 安全性和独特创新的人机协同功能，在近年来的各 动学是研究机器人运动姿态控制的理论工具，是推 届工业展览会上受到越来越多的关注。2012年5 导机器人动作指令的核心部分，简单且能够快速勃 月，UR5型机器人被国际机器人学联合会(IFR)及行的运动学算法是机器人实现高速、高精度运行能 美国电气和电子工程师协会机器人与自动化学会 重要手段¨J。 (IEEE—RAS)评为全球最创新机器