全地面起重机多轴多模式电液转向故障诊断方法.pdfVIP

技术·维修 TECHNOLOGY MAINTENANCE 全地面起重机多轴多模式电液 转向故障诊断方法 ■ 朱长建 邢树华 杨艳 全地面起重机是工程机械领域复杂度最大、 技术含量最高的产品门类之一 ，是风 电、高铁 、 核 电、石化等重大工程施工的必需装备 ，在经济 建设中发挥着不可替代的作用。全地面起重机轴 数多、车身长 ，采用传统机械连杆转向机构 ，无 法解决多轴车辆高速行驶转向稳定性差、低速行 车载总控 转向控 制单元 制单元 驶转向灵活性差的难题 ，为此国内外全地面起重 机普遍采用多轴多模式电液转向。多轴多模式电 显示器 液转向不仅简化了多轴车辆转向杆系设计 ，而且 驾驶员输入设备 角度 很好地解决 了轮胎 实际转 角与理论转 角偏差大 发动机 传感器 转向 控制阀 控制单元 导致的轮胎异常磨损问题 。同时它具有多种转向 模式 ，大大提高了车辆行驶的机动灵活性 。本文 以某六轴全地面起重机多轴多模 式 电液转 向系 统为例 ，详细介绍其转向原理和故障排查方法。 图 1 六轴全地面起重机多轴多模式转向系统 1. 组成与工作原理 （1）转向控制原理 高 。当出现故障时 ，控制器对锁死阀和转向阀断 全地面起重机应 用的多轴多模 式 电液转 向 电，中位锁止缸将 电液转向轴的各个轮胎拉回至 技术 ，一般前转向轴仍 由机械连杆控制 ，后转向 中位并锁死 ，不再参 与转 向，从 而保证车辆安 轴 由电液系统控制。通过安装在各轴上的角度传 全行驶 。同时 ，控制器将相应的故障以代码形式 感器动态检测各轴转向角 ，当转向盘发出转向指 发给车载显示器 ，及时提醒驾驶员车辆存在的故 令时 ，控制器实时将转向指令和采集到的车身姿 障 ，并在相应的界面提供故障产生的原因。 态参数进行比较 ，按照预先设定的控制策略 ，高 当转 向系统正常时 ，多轴 多模 式 电液转 向 压 闭环 电液控制系统对 各轴转 向液压缸进行实 轴的各轮胎转角 ，受转向控制器控制。控制器根 时控制 ，实现各轴转向角的动态精准匹配 。这样 据采集转向盘转角和驾驶员选择的转向模式 ，按 通过 电液控制转向取代复杂连杆转向机构 ，便实 照预存的转向关系 ，在条件满足时 ，自动计算电 现了多轴车辆全轮转向。通过对车速 、车轮转角 液转向轴轮胎的理论转角。同时 ，控制器采集 电 等参数检测和分析计算 ，控制转向缸和锁止缸动 液转向轴的轮胎转角作为角度控制反馈信息 ，形 作 ，实现了电液转向轴按一定比例关系转向。根 成有效的闭环控制。当前转角与理论转角不一致 据不同行驶工况要求 ，可实现多种转向模式。某 时 ，控制器通过 PID 运算 ，控制 比例 阀的得 电 型六轴全地面起重机多轴多模式转向系统组成图 情况。多轴多模式电液转向控制流程如图 2 所示。 1 所示 （3）转向闭环控制方案 （2）转向控制主流程