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第53 卷第8 期 机 械 工 程 学 报 Vol.53 No.8 2017 年 4 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Apr. 2017 DOI ：10.3901/JME.2017.08.147 基于电子稳定控制与驱动力分配协调控制的四驱 汽车性能分析* 1 2 2 1 胡 芳 陈黎卿 胡冬宝 陈无畏 (1. 合肥工业大学机械与汽车工程学院 合肥 230009 ； 2. 安徽农业大学工学院 合肥 230036) 摘要：为研究汽车在特殊路面及工况下的转向稳定性，利用Matlab/Simulink 搭建 7 自由度汽车模型，讨论分析驱动力分配 与制动力分配对改善汽车操纵稳定性的影响程度，并基于分层协调控制思想设计汽车电子稳定控制程(Electronic stability program, ESP)与动态驱动力分配控制(Dynamic performance control, DPC)系统的上层控制器，ESP 采用模糊控制，并基于神经 网络PID 控制设计驱动力分配控制系统。在此基础上开展多种典型工况下的控制系统性能仿真后，利用NI-PXI 设备构建硬 件在环试验仿真平台，对控制系统进行试验验证。车速50 km/h，路面附着系数为0.4 下双移线试验结果表明：汽车在第一 次变道时其横摆角速度与质心侧偏角分别降低了0.027 rad/s 与0.023 rad，相比无控制时分别改善8.3%与43.8% ；在第二次变 道严重失稳情况下，运用所提控制系统依旧可将车辆转向状态稳定在安全区域。 关键词：四驱汽车；差动制动；驱动力分配；硬件在环 中图分类号：U270 4WD Car Performance Study Based on Electronic Stability and Torque Distribution Coordinated Control 1 2 2 1 HU Fang CHEN Liqing HU Dongbao CHEN Wuwei (1. School of Mechanical and Automobile Engineering, Hefei University of Technology, Hefei 230009; 2. College of Engineering, Anhui Agricultural University, Hefei 230036) Abstract ：For the study of the car in the special road and steering stability, the seven degree of freedom vehicle model is built by using Matlab/Simulink software. analyzed the driving force distribution and the brak