仿生挖掘机器人结构设计与运动特性分析.pdfVIP

机械设计与制造 第5期 106 MachineryDesignManufacture 2017年5月 仿生挖掘机器人结构设计与运动特性分析 代陈超，侯宇，尹志朋，代梦婉 (武汉科技大学机械自动化学院，湖北武汉430081) 摘要：在地下管线的铺设过程中，一些地段及建筑物的下方不允许从地表进行开挖，这时设计一种地下挖掘机器人就 具有重要的实际意义。应用仿生原理，在研究了鼹鼠挖掘的功能形态学、挖掘技术及挖掘运动轨迹的基础上，提出了仿生 挖掘机器人前肢挖斗、后肢铲斗和挤压板在工作时的轨迹要求及位移匹配要求。以挖洞直径设计出躯体的长和宽，以轨 迹、位移匹配为目标设计了前肢、后肢五杆机构以及挤压机构的尺寸和安装点位。基于ADAMS软件研究了在一个运动周 期内，前肢挖斗、后肢铲斗和挤压板的位移、速度和加速度随时间变化的规律。结果表明所设计的挖掘机器人结构合理， 按照设计的运动次序工作时，挖斗、铲斗和挤压板之间不会产生运动干涉