七自由度手臂运动控制与轨迹插值.pdfVIP

机械设计与制造 第5期 2017年5月 MachineryDesignManufacture 七自由度手臂运动控制与轨迹插值 孟令威 (长春工业大学人文信息学院，吉林长春130122) 摘要：针对七自由度拟人手臂运动控制与轨迹平滑的相关问题，进行了相关运动学算法和轨迹插值算法的研究。首先，根据 七自由度拟人手臂的机械结构和冗余轴运动特性，建立了基于MDH法的连杆坐标系，其次从正、反运动学建模两个方面对 拟人手臂进行了运动控制描述。然后，深入研究了拉格朗日插值算法，从而构造出平滑曲线。最后，利用MATLAB的机器人工 具箱和绘图工具箱对拟人手臂进行了运动和规划仿真实验，从而验证了正、逆运动学封闭解和拉格朗日插值算法的正确性。 关键词：七自由度；运动学仿真；MDH法；拟人臂