直线型Delta机器人运动学建模.pdfVIP

机电工程技术2017年第46卷第04期 工业自动化 DOI:10.3969/j.issn. 1009-9492.2017.04.002 直线型Delta机器人运动学建模* 1 2 2 2 1 2 陈建强 ，王桂棠 ，陈永彬 ，熊 峰 ，吴佳毅 ，卜 龙 （1. 广州沧恒自动控制科技有限公司，广东广州 510000 ；2. 广东工业大学机电工程学院，广东广州 510006 ） 摘要：通过对直线型Delta 机器人机构和简化模型进行分析，建立了其运动学模型。基于动平台与固定平台之间的矢量关系， 推导出该机器人的运动学方程，进一步得到位置正解、逆解的计算公式。同时针对Delta 机器人运动学位置正解求解复杂的情 况，提出了一种球型的几何建模方法并得出运动学正解，并通过Matlab 仿真验证了推导的正确性。 关键词： 直线型Delta ；运行学；正解；逆解；Matlab 中图分类号： 文献标识码：A 文章编号：1009 －9492 ( 2017 ) 04 －0005 －03 TP242 KinematicModelingofLinearDeltaRobot 1 2 2 2 1 2 CHEN Jian-qiang ，WANG Gui-tang ，CHEN Yong-bin ，XIONG Feng ，WU Jia-yi ，BU Long （1. Cang Heng Automatic Control Technology Co. ，Ltd. ，Guangzhou510000 ，China ； 2. Guangdong University of Technology ，School of Mechanical and Electrical Engineering ，Guangzhou510006 ，China） Abstract: The kinematics model is established through the analysis of linear Delta robot mechanism and simplified model. Based on the vector relationship between the moving platform and the fixed platform ，the kinematics equation of the robot is deduced and the formula of forward and inverse solution is obtained. At the same time ，the complicated situation of the kinematics of Delta robot in this paper ，a spherical geometry modeling method is proposed so the correctness of the derivation is verified by Matlab simulation. Keywords: linear Delta ；operational science ；forward solution ；inverse solution ；Matlab 0引言 行了仿真验证。 Delta 机器人是一种具有3 个平动自由度的高 1直线型Delta机器人结构模型 速并联机