中断和时钟机制.ppt

μC/OS-II系统响应中断的过程 系统接收到中断请求后，如果中断未关闭，系统就会中止正在运行的当前任务，按照中断向量转而去运行ISR。 当ISR运行结束，系统将会返回到被中止的任务继续或者转向另一个具有更高优先级别的就绪任务。 系统中断 中断就是内核控制的任务在运行过程中，应内部或外部异步事件的请求，中止当前任务的运行，转去处理异步事件所要求的任务或处理的过程。中断服务程序（Interrupt Service Routine）就是应中断请求而运行的子程序。简称为ISR。中断向量指中断服务子程序ISR的入口地址，即起始地址。 本章分为内核中断管理及其结构，系统时钟实现方法，时间管理模块的基本结构与功能，基本服务与接口函数，及其设计与调用方法，相关应用实例程序分析等。 将μC/OS-II内核时间模块与中断与时钟管理功能进行组合的原因在于，两个模块的功能和性能是密切相关的，中断管理是时间管理的基础。 uC/OS-II内核中CPU能够响应中断的条件，可以理解为以下两个部分：一是至少有一个中断源向CPU发出中断信号，二是内核及应用系统允许中断，即未屏蔽中断信号。 μC/OS-II内核中的时钟中断技术分为系统中断与系统时钟节拍两个部分组成。 系统时钟节拍 时钟节拍是特定的周期性中断，也称时钟中断，这个中断可以看作是系统心脏的脉动。操作系统通过时钟中断来确定时间间隔，实现时间的延时及确定任务超时。中断之间的时间间隔取决于不同的应用，一般在10～200 ms之间。 时钟的节拍式中断使得内核可以将任务延时若干个整数时钟节拍，以及当任务等待事件发生时提供等待超时的依据。时钟节拍频率越快，系统额外开销越大。 系统定义了32位无符号整数OSTime来记录系统启动后时钟节拍数。用户程序必须在多任务系统启动以后开启时钟节拍计时，在应用程序中调用系统函数OSStart（）之后。 μC/OS-II中的时钟节拍服务通过在时钟节拍中断服务子程序中调用OSTimeTick（）实现。 时钟节拍中断服务子程序 void OSTickISR(void) {　　保存处理器寄存器的值；　　调用OSIntEnter （）或是将OSIntNesting加1；　　调用OSTimeTick （）；　　调用OSIntExit （）；　　恢复处理器寄存器的值；　　执行中断返回指令；} OSTimeTick （）函数 μC/OS-II时钟中断服务程序的核心是调用OSTimeTick （）函数。OSTimeTick （）函数用来判断延时任务是否延时结束从而将其置于就绪态。其程序伪代码如下：void OSTimeTick(void) {　OSTimeTickHook（）；/* 调用用户定义的时钟节拍外连函数*/　while { /*(除空闲任务外的所有任务)*/　　OS_ENTER_CRITICAL（）； /*关中断*/　　对所有任务的延时时间递减；　　扫描时间到期的任务，并且唤醒该任务；　　OS_EXIT_CRITICAL（）； /*开中断*/　　指针指向下一个任务；　　} 　OSTime++； /*系统计时时间加1*/} uC/OS-II内核对于以上中断响应及中断处理过程，使用以下若干系统函数实现中断与内核之间的控制管理和联系，这些函数分别是： 中断的进入函数OSIntEnter（） 中断的退出函数OSIntExit（） 中断服务子程序ISR 中断级任务切换函数ISR的任务切换函数OSIntCtxSw( ) void OSIntEnter (void) { if (OSRunning == TRUE) { if (OSIntNesting 255) { OSIntNesting++; //中断嵌套层数计数器加1 } } } OSIntCtxSw( ) { OSTCBCur = OSTCBHighRdy; //任务控制块的切换 OSPrioCur=OSPrioHighRdy; SP = OSTCBHighRdy-OSTCBStkPtr; //SP指向待运行任务堆栈，用出栈指令把R1,R2,……存入CPU通用寄存器； RETI; //中断返回，PC指待运行任务 } 参见core.c中关于中断进入和退出的调用的定义 core.c关于中断及辅助功能的设计与实现技术 void OSIntEnter (void) void OSIntExit (void) void OSSchedLock (void) void OSSchedUnlock (void) void OSTickISR(void) { 保存CPU寄存器； 调用OSIntEnte