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小型四旋翼无人机硬件结构综述 　　【摘 要】随着现代控制技术的快速发展，小型四旋翼无人机的研究和应用受到了越来越为广泛的关注。本文回顾了四旋翼无人机的发展历史，介绍了小型四旋翼无人机的飞行基本原理，从动力系统、传感器系统、飞控系统、通信系统等几个模块出发，全面分析了小型四旋翼无人机的硬件结构及其工作指标和要求，并对其未来的的应用范畴和发展方向做出了展望 【关键词】无人机 四旋翼 传感器 飞行控制 1 引言 伴随着航空航天技术的快速发展，无人机技术也在快速发展，并逐渐从军用领域进入民用领域，其中最常见的就是四旋翼无人机。四旋翼飞机是一种由十字分布的四个螺旋桨组成的六自由度欠驱动系统，四个由螺旋桨组成的旋翼处于同一水平面上，结构和半径相同[1]。四旋翼无人机因为其小型化、轻量化、结构简单、成本低、可垂直起降同时便于控制，被越来越多地应用于航拍、探测、农药喷洒等领域 2 四旋翼无人机的发展历史 四旋翼无人机拥有较长的发展历史。1903年莱特兄弟成功试飞人类历史上第一架飞机，四年后，也就是1907年，法国人Breguet兄弟设计并试飞了历史上第一架旋翼飞机Breguet-Richet Gyroplane，该飞行器为四旋翼结构，飞行员坐在中间，在起飞时，飞行器四个端点位置需要工作人员协助才能起飞[2]。虽然飞行情况不是很理想，但是其基本结构与飞行原理与如今的四旋翼无