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不确定非线性系统的鲁棒自适应输出反馈控制-控制与决策
第30 卷 第6 期 控 制 与 决 策 2015 年 6 月
Vol. 30 No. 6 Control and Decision Jun. 2015
文章编号: 1001-0920 (2015) 06-0993-07 DOI: 10.13195/j.kzyjc.2014.0508
不确定非线性系统的鲁棒自适应输出反馈控制
杨 强, 刘玉生
( 四川大学电气信息学院，成都610065)
摘 要: 基于自适应非线性阻尼, 提出一种鲁棒自适应输出反馈控制方法. 该方法适用于带有未建模动态、未知非线
性、有界扰动、未知非线性参数和不确定控制系数的多输入多输出非线性系统. 理论证明, 在一定的假设条件下, 该
方法能保证闭环系统所有动态信号有界; 不论有多少不确定非线性参数、多高阶的非线性系统, 只需要一个自适应
控制参数和观察参数; 而且通过选择适当的控制器和观测器参数, 能使控制误差和估计误差达到任意小. 仿真结果表
明了所提出方法的有效性.
关键词: 非线性系统；输出反馈；鲁棒自适应；未建模动态
中图分类号: TP273 文献标志码: A
Robust adaptive output feedback control for uncertain nonlinear systems
YANG Qiang, LIU Yu-sheng
(School of Electrical Engineering and Information，Sichuan University，Chengdu 610065，China ．Correspondent:
YANG Qiang ，E-mail ：yuxia2008@126.com)
Abstract: Based on adaptive nonlinear damping, a robust adaptive output feedback controller is proposed for a multi-
input and multi-output nonlinear system with unknown nonlinear parameters, uncertain nonlinearities, bounded disturbance,
unmodeled dynamics and uncertain control parameters. It is proved that all the signals in the closed-loop are bounded and
the control errors and estimation errors can be made arbitrarily small by choosing some design parameters appropriately. The
controller only has an adaptive control parameter and an adaptive observer parameter no matter how high the order of the
system is and how many unknown parameters there are. Simulation results show the effectiveness of the proposed controller.
Keywords: nonlinear systems ；output feedback control ；robust adaptive ；unmodeled dynamics
0 引引引 言言言 统输出反馈自适应扰动控制方法, 适用于满足局部
诸如交通系统、宇航系统和热力学系统等实际 Lipchitz 条件的不确定性非线性系统. 上述文
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