例：质量为m半径为R的均质圆盘在水平地面上纯滚动 - OK.PPT

例：长为L质量为m的均质杆OA用光滑柱铰链悬挂在o点，下端与刚度系数为k的水平弹簧连接，杆铅垂时弹簧为原长。求系统在平衡位置附近作微幅摆动的固有频率? =________________________。 例：质量为 m半径为R的均质圆盘可绕其中心水平轴O作定轴转动, 质量为m的滑块A与圆盘通过铰链用长为R的无质量杆AB连接，不计所有摩擦，系统在铅垂面内运动, 求系统在静平衡位置附近作微幅振 动的固有频率? =_________。 例：已知 m, OA=AB=L, 求系统微振动固有频率 * 例：中心为O，质量为2m，半径为R的均质圆盘在粗糙水平面上沿直线纯滚动，在其边缘上固接一质量为m的质点A，OA连线与铅垂线的夹角为?，如图所示。求该系统在稳定平衡位置附近作微幅振动的固有频率?。 * 例：半径为r，质量为m的均质圆盘在粗糙水平面上沿直线(x轴)纯滚动，不计滚动阻力，除重力外无其他主动力。 运动分析: (1) 纯滚动时摩擦力不做功，机械能守恒 ? 圆盘匀速滚动； (2) 盘心速度不变 ? 滑动摩擦力为零，法向约束力等于盘重。 * 例：仅受重力作用的薄圆盘在粗糙水平面上的纯滚动 . 问题: 圆盘能否倾斜着(章动角? =常数)沿直线纯滚动？ * 问题: 圆盘能否倾斜着(章动角? =常数)沿直线纯滚动？ 设圆盘可以沿直线作纯滚动，则: (1) 纯滚动时摩擦力不做功，机械能守恒 ? 圆盘匀速滚动； (2) 盘心速度不变 ? 滑动摩擦力为零： 受力分析: 互相垂直 (3) 法向约束力: (4) 对质心有矩； 将运动分解成随质心 的平移和绕质心的转动。 * 陀螺的特性： 1. 定向性： 对于动力学对称的欧拉情况(称为平衡陀螺): 常矢 如果初始时仅让陀螺绕对称轴作定轴转动，则陀螺将一直绕对称轴作定轴转动。 2. 进动性： 如果有外力对o点有矩，则 和对称轴将向力矩(而不是力)的方向偏转。 只要高速旋转物体的自转轴被迫在空间改变方向(即发生强迫进动)，就会产生陀螺力矩，出现陀螺效应。 3. 陀螺效应： * 问题: 圆盘能否倾斜着(章动角? =常数)沿直线纯滚动？ (4) 对质心有矩； 如果有外力对质心有矩，则 和对称轴将向力矩(而不是力)的方向偏转。 结论: 圆盘不能维持倾斜着(章动角? =常数)沿直线纯滚动？ 题6-18：求维持图示运动所需的 x =? 动量矩： 由动量矩定理： 例：定点运动的陀螺做规则进动(即该陀螺的自转角速度 和进动角速度 的大小为常量且 z 轴与 轴的夹角 ? 为常量)，如图所示。则该陀螺在运动过程中，其______________ 保持不变。 A：动量； B：对O点的动量矩； C：对 轴的动量矩； D：动能. ? ? E：对 z 轴的动量矩； ? 例：图示薄圆盘半径为R，求M点的速度 、转动加速度 和向轴加速度 的大小。 * 例：如图所示，定点运动的圆锥在水平固定圆盘上纯滚动。若圆锥底面中心点D作匀速圆周运动，则该圆锥的角速度矢量?与角加速度矢量? 的关系是______ 。 A：?平行于?； B： ?垂直于?； C：?为零矢量； D：?为非零矢量。 ? ? * A：平行于AC； B： 垂直于ABC 三点确定的平面； C：垂直于AC 且平行于AB； D：不能确定。 ? 例：如图所示，定点运动的圆锥 ABC 在水平固定圆盘上纯滚动。若圆锥底面中心点 D 作匀速圆周运动，则在图示瞬时，圆锥母线 AC 上C 点的加速度矢量 的 方向______ 。 例：图示薄圆盘半径为R，求M点的速度 、转动加速度 和向轴加速度 的大小。 * 动力学习题 例：在同一铅垂面内运动的两个相同的均质杆OA和AB用铰链O和A连接，如图所示。各杆长为l，由水平位置无初速释放，求释放的初瞬时两杆的角加速度。 解：(1) 对初始位置时的系统做受力分析，并加上惯性力，设初始瞬时两杆的角加速度均为顺钟向。 可以用动静法：整体对O点取矩平衡 + AB杆对A点取矩平衡 (2) 取两杆的转角 和 为广义坐标。 (3) 取虚位移 (3) 取虚位移 例：在同一铅垂面内运动的两个相同的均质杆OA和AB用铰链O和A连接，如图所示。各杆长为l，质量为m，试建立两杆的运动方程。 例：初始静止, 求两杆的角加速度。 A 题7-24：已知：曲柄OA匀速转动，求受迫振动方程。 解：(1) 取位置坐标。 A 阻尼力: 例：已知 ,