力学-第一章(乙)质点运动学.pptVIP

第一章 质点运动学 绪论 §1.1 引言 §1.1 引言 §1.1 引言 §1.1 引言 §1.1 引言 §1.1 引言 §1.2 质点和参考系 §1.2 质点和参考系 §1.2 质点和参考系 §1.2 质点和参考系 有限角位移不是矢量 小结:自然坐标系 计算曲率半径的运动学方法 例1.6 狐狸沿圆周跑，狗从圆心出发，速度都为v，圆心、狗、狐狸始终连成一直线。求狗的速度、加速度和轨道方程。 实际有些自由落体受空气阻力很大, 如雨点, 最终运动是匀速运动，此时速率称收尾速率（~10m/s） 特例: 匀加速直线运动, 如自由落体 为常矢量，和 在一条直线上，由以上两式可得 §1.3 描述质点运动的物理量 抛体运动 典型的匀加速运动， 原理：运动的独立性和叠加性（实验证明） 运动平面在 内 已知： ? y x v0 o 由速度、加速度的分量表达式可以看到，描写一个质点的复杂的曲线运动时，其方向1的坐标、速度和加速度与其它方向的坐标、速度和加速度无关；对方向2和方向3也有这种性质，即三个方向相互无关。这种性质称为运动的独立性。 §1.3 描述质点运动的物理量 位置 速度 轨迹方程 §1.3 描述质点运动的物理量 位矢 位矢大小 位矢与x轴的夹角为? 轨道方程为 解： 例1.1：一质点在xoy平面内运动，其运动函数为x=Rcos?t 和y=Rsin?t，其中R和?为正值常量。求质点的运动轨道以及任一时刻它的位矢、速度和加速度。 x y R ? o (x, y) §1.3 描述质点运动的物理量 速度 速度分量式 速率 x y v(t) ? o ? 速度与x轴的夹角为? §1.3 描述质点运动的物理量 思考：加速度中负号的含义? 加速度 加速度分量式 加速度大小 §1.3 描述质点运动的物理量 例1.2: 离水平面高为h 的岸边，有人用绳以恒定速率v0拉船靠岸。试求: 船靠岸的速度和加速度随船至岸边距离变化的关系式？ 对时间求导得到速度和加速度： (1) (2) 由题意知： (3) 解： 在如图所示的坐标系中，船的位矢为： o h v0 §1.3 描述质点运动的物理量 由几何关系： 对时间t 求导： (4) 代入(3) 式得: o h v0 §1.3 描述质点运动的物理量 故得: 分析船的运动特点： 虽然收绳速率是均匀的, 但船的前进方向并不是绳子的方向, 故其运动是变速的, 加速度也是变化的，且船速大于收绳的速度（？）。 根据加速度定义 §1.3 描述质点运动的物理量 运动学中的两类问题 第一类：对时间求导 第二类：对时间积分 两类问题的处理 第二类：速度、加速度 ? 运动方程（局部 整体）。 §1.4 运动学的两类问题 已知 求速度 第一类：运动方程 ? 速度和加速度（整体 局部）； 两端积分得： 已知 已知 对方程两端积分求解 §1.4 运动学的两类问题 求位矢 已知 ，如何求x(t). 曲线运动中两类问题的处理方法: 用运动的叠加原理将运动沿坐标轴分解； 用直线运动规律对各分量运算； 结果叠加。 两边积分 已知 ，如何求x(t). 由 §1.4 运动学的两类问题 例1.3: 已知 求： 位置矢量为： 根据积分公式，得 解： 得 a 是t 的函数，由公式得 即该质点的运动方程 §1.4 运动学的两类问题 例1.3: 已知 求： 例1.3: 已知 例1.3: 已知 求： 例1.3: 已知 自然坐标系表示法 这种顺着已知的质点运动轨迹建立起 来的坐标系称为自然坐标系（内禀坐标系 、本性坐标系或路径坐标系）。 运动方程 在自然坐标系中，质点运动的速度只有切向分量，没有法向分量。 在已知的质点运动轨迹上，选定任意一点O为原点，用轨迹 的长度 s 来描写质点的坐标。为描写质点的运动，规定两个依 赖于质点位置的单位矢量： s P O 问题：加速度是如何影响速度的？ : 切向单位矢量, 指向自然坐标增大方向 : 法向单位矢量, 指向轨道凹侧 §1.5 自然坐标系中运动的描述 速度 切向加速度和法向加速度 如图，质点沿曲线从 P点运动Q点 s P Q O Q2 Q1 Q3 （如图， ） §1.5 自然坐标系中运动的描述 s P Q O Q2 Q1 Q3 切向加速度:质点速度大 小变化快慢 法向加速度:质点速度方 向变化快慢 当　　　　时，Q 接近 P 点　 §1.5 自然坐标系中运动的描述 对一段曲线 PQ ，如图，其曲率为： 故