坐标变换 空间刚体旋转移动坐标变换矩阵.pptVIP

3.4　三维图形变换 3.4.1 三维基本变换 将矩阵分为四部分，则每个子矩阵对图形的变换作用为： 1、比例变换 与二维比例变换类似，主对角线上的元素a e j起局部比例变换的作用，而元素s则起整体比例变换的作用。 例如令非对角线上的元素全为零，s=1，对空间点的位置向量进行变换，即： 等比例变换 当a=e=j=1，s≠1时，产生整体等比例变换。 2、平移变换 3、旋转变换 1）? 绕X轴旋转θ角 3、旋转变换 2）? 绕Y轴旋转θ角 变换矩阵为： 3、旋转变换 3）? 绕Z轴旋转θ角 变换矩阵为： 4、错切变换 错切变换是指三维立体沿x、y、z三个方向产生错切，错切变换是画斜轴测图的基础，其变换矩阵的一般形式为： 按X、Y、Z轴三个不同的方向，可分为6种情况 ： 5、对称变换 二维对称变换是对称于坐标轴或某一特定的直线或原点。 三维最简单的对称变换是对称于坐标平面的变换，即变换前后的两个图形对称于某一坐标平面。 1）对称于xoz面 若对称于xoz面，则图形点集的x、z坐标不会改变，仅y坐标改变符号，故只须将产生恒等变换的单位矩阵中主管y向变化的第二列元素异号，即可得到对称于xoz面的变换矩阵Txoz为： 同理