S7200PLC模拟量及PID控制的实例剖析.ppt

任务二： PID控制及应用 4．PID向导的应用 STEP 7-Micro/WIN提供了PID Wizard(PID指令向导)，可以帮助用户方便地生成一个闭环控制过程的PID算法。用户只要在向导的指导下填写相应的参数，就可以方便快捷的完成PID运算的自动编程。用户只要在应用程序中调用PID向导生成的子程序，就可以完成PID控制任务。向导最多允许配置8个PID回路。 PID向导既可以生成模拟量输出的PID控制算法，也支持开关量输出；既支持连续自动调节，也支持手动参与控制，并能实现手动到自动的无扰切换。除此之外，它还支持PID反作用调节。 PID功能块只接受0.0～1.0之间的实数作为反馈、给定与控制输出的有效数值，如果是直接使用PID功能块编程，必须保证数据在这个范围之内，否则会出错。其他如增益、采样时间、积分时间和微分时间都是实数。但PID向导已经把外围实际的物理量与PID功能块需要的输入输出数据之间进行了转换，不再需要用户自己编程进行输入/输出的转换与标准化处理。 任务二： PID控制及应用 4．PID向导的应用 点击编程软件指令树中的“\向导\PID”图标，或执行菜单命令“工具”→“指令向导”，在出现的对话框中，设置PID回路的编号、设定值的范围、增益、采样周期、积分时间、微分时间、输入/输出量是单极性还是双极性，以及它们的变化范围。还可以设置是否使用报警功能，以及占用的V存储区地址。 完成了向导的设置工作后，将会自动生成子程序PIDx_INIT(x=0～7)和中断程序PID_EXE。 完成了向导配置后，会自动生成一个PID向导符号表，在这个符号表中可以找到P（比例）、I（积分）、D（微分）等参数的地址。利用这些参数地址用户可以方便地在Micro/WIN中使用程序、状态表或从HMI上修改PID参数值进行编程调试。 S7-200 CPU和Micro/WIN已经有了PID自整定功能。用户可以使用用户程序或PID调节控制面板来启动自整定功能，使用这些整定值可以使控制系统得到最优化的PID参数，达到最佳的控制效果。若要使用PID自整定功能，必须用PID向导完成编程任务。 任务二： PID控制及应用 5.应用实例 例1有一个通过变频器驱动的水泵供水的恒压供水水箱如图7-9所示，维持水位在满水位的70%。开机后，手动控制电机，水位上升到70%时，转换到PID自动调节。 分析：过程变量PVn为水箱的水位，由水位检测计提供，经A/D转换送入PLC；控制信号由PLC执行PID指令后以单极性信号经D/A转换后送出，控制变频器，从而控制电动机转速。 图7-9 供水水箱示意图 EM232 AIW0 AIW2 P L C AQW0 EM231 变频器 水箱 水泵 水 位 计 手动 自动 任务二： PID控制及应用 5.应用实例 例1有一个通过变频器驱动的水泵供水的恒压供水水箱如图7-9所示，维持水位在满水位的70%。开机后，手动控制电机，水位上升到70%时，转换到PID自动调节。 PID回路参数表如表7-3所示。 任务二： PID控制及应用 5.应用实例 例1有一个通过变频器驱动的水泵供水的恒压供水水箱如图7-9所示，维持水位在满水位的70%。开机后，手动控制电机，水位上升到70%时，转换到PID自动调节。 I/O分配：I0.0连接手动/自动切换开关，模拟量输入AIW0，模拟量输出AQW0。 程序由主程序7-10、子程序7-11和中断程序7-12构成。主程序用来调用初始化子程序；子程序用来建立PID回路初始化参数表和设置中断，采用定时中断（查表可知中断事件号为10）来定时采样，设置定时时间和采样时间为100ms，并写入SMB34。中断程序用于执行PID运算，I0.0=1时，执行PID运算。标准化时采用单极性（取值范围0～32000）。 任务二： PID控制及应用 VD104是给定值SP的地址，在S7200 中只接受0---1的数， 范围我们设置为0—100，对应液位0---满， 设置水位计为单极性，见下图，0—32000对应 0—100，对应VD104的值范围为 0—1的数，SP设定为70%，这里 就换算为70/100, =0.7,这样做只是为里满足PID的 运算要求，我们还要对 PID输出值VD108进行反运算，所以不影响 设备。 关闭微分，执行PI运算 如果不需要积分，由PID输出值公式可知 可以把积分时间 设为无穷大，比如9999.99 任务二： PID控制及应用 网络3见下页 由于液位反馈值PV只接受0---1的数值，所以我们也要对它转化 在PID向导中，液位机AIW0为单极性，所以AIW0在PLC中的运算 值为0—32000，对应0—100mm 的液位，对应PID的运算值0--1 AI