自动控制系统个人认知分享.docVIP

我们设备的自动控制系统有两大部分组成：网络通信系统和电气控制系统。下面我就针对两个典型的模组（INPUT,T22N）进行概述。 一、网络通讯系统 1）INPUT Module INPUT模组网络通讯系统，相对于其他的模组来说比较简单。整个网络通讯系统主要由Robot控制器和Robot Vision和T22S电脑的通讯。他们之间的通讯采用以太网通讯（TCP/IP）协议。以太网通讯协议的通讯介质一般有双绞线（网线）、同轴电缆、光纤和无线通讯，我们设备上用的是双绞线和光纤。一般局域网的IP地址由四位组成（192.168.0.1），两个设备在通讯的时候要求前三位是相同的，最后一位不能相同。前三位相同代表我的两个设备在同一个IP段，第四位代表设备的通讯地址。所以当我们的电脑和Robot控制器连接不上的时候我们可以通过以下步骤去解决： 1.我们可以通过USB通讯电缆和Robot控制器建立通讯连接，找到通讯设定界面确定Robot的IP地址（一般我们IP地址可以在GUI里面看到，而且是已经确定好的，所以这步可以省略）。 2.打开电脑的Network Center,看看Robot和电脑硬件连接是否正常。 3.硬件连接正常后，我们要打开Robot 端口的属性看看Robot和电脑之间是否有数据传输或可以在运行里直接ping Robot的IP地址。 4.如果不能正常ping到Robot的IP地址，这时你就要检查Robot连接的网络端口的设置和Robot自身的IP地址是否在一个网段，若IP段不同我们可以通过插拔网线寻找正确的网络端口或更改IP段，但为了保证我们设备的一致性和设备以后维护的方便性，尽量不要修改设备的IP段，设备地址是否不同。 2）T22N Mdoule T22N与T22L，T22S的网络通讯的组成基本相同，只是XG控制器，LJ控制器及CCD、激光头的数量不同，但整体框架大概是相同的。整个网络的网络拓扑图如图1.1。 图1.1 T22N设备网络拓扑图 从图中我们可以看出，电脑和Gail控制器,LJ控制器以及XG控制器主要采用以太网通讯，以及XG控制器和LJ控制之间的通讯也是采用的以太网通讯。为了保证我们工控机和控制器之间数据传输的实时性和稳定性，他们之间的通讯采用了点对点的通讯模式（我们每个控制器和电脑的各个网口一一对应）而没有使用交换机构成局域网。以太网通讯故障的排除方式和ROBOT一样，在这就不过多描述。XG控制器和CCD及LJ控制器和LJ激光头通讯协议未查到相关资料，所以就先不概述了，等以后查到相关资料了，在分享。电脑和VIEW SWITCH之间的通讯采用的是串口通讯协议，一般通讯需要设定的为：通讯端口、设备地址、校验方式（奇校验，偶校验，无校验）、数据位、停止位、波特率等。 二、电气控制系统 1）INPUT Module INPUT模组的电气控制回路主要由两大部分组成，一次回路和二次回路。一次回路主要是给各个设备进行供电。电源OUTPUT UPS拉出经过3P断路器后，经过滤波器进入到我们2P断路器的汇流排，同时也经过一个超压检测报警元器件。经过2P断路器给我们设备进行供电，例如：电脑，DC24V开关电源，变频器等。二次回路主要由安全回路和Robot控制器的信号采集及信号输出回路组成。安全回路按照国际安全回路等级划分属于四级安全回路。INPUT模组上有两个急停开关，每个急停按钮里有三组常闭触点。其中两对触点和其他模组上的两个急停按钮的常闭触点进行串联连接分别进入安全继电器的两个输入端。最后一组常闭触点是模组本身的两个触点串联作为LOCAL E-Stop OK信号给Robot控制器。安全继电器的输出分别触发了三个中间继电器，分别为故障复位回路信号和两个E-stop中间继电器。Robot控制器的信号采集及信号输出回路，主要是DI/DO(数字量输入，数字量输出)。输入信号采集的主要是设备及传感器的运行状态（E-Stop OK，Vacuum OK等），数字量输出主要是控制设备的各个动作（打开灯，吸料等动作）。控制电机的动作信号是属于高速脉冲输出，电机位置信号反馈是高速脉冲输入。具体每个DI/DO端子的定义，大家可以通过图纸详细了解。不管数字量输入和数字量输出信号都是高电平信号有效（DC24V）。 在INPUT模组中传送带使用了变频控制。变频器简单的工作原理：交-直-交，首先它将工频交流电源通过整流回路转成直流电源，然后在经过逆变回路将直流电源转换为不同频率、宽度、幅度的方波，经过控制器计算转换为近似正弦波的交流电去驱动电机。变频器主要是通过调频达到节能的效果，另外他也相当于一个软启动器可以减少电机启动时电流过大对电网造成冲击。在使用变频器时，一般主要设定以下参数： 命令给定源：端子控制，面板控制，通讯控制，我们的设备采用的是端