基于模糊PID的仿生机械云台系统研究 (1).pdfVIP

106 20 13年第3卷第7期 基 于 模 糊 PI D的 仿 生 机 械 云 台 系 统 研 究 罗均，周玉美，胡钜奇，李恒宇，谢少荣 ( 上海大学机 电工程与自动化学院) 摘要 ：构建仿生眼系统的核心是模拟人眼神经回路 的功能，确立能实现类人眼控制的控制方 法。本文在研 究人眼神经回路 的基础上 ，在前庭神经核处理接收到的各方信息部分采用模糊 自适应PI T) 控制，对于仿生眼运动控制部分，根据医学研究结果，确立合适的传递函数 ， 在Mat l ab环境下通过仿真不断地调整PI T) 的各项参数。最后将控制方法运用到真实的球面 并联机构仿生 眼系统中，可以看到系统有较好 的抗颠簸性和鲁棒性，很好地符合 了人眼控制 的规律 。 关键词：机械电子工程；仿生控制；模糊自适应PI D控制；建模与仿真；DSP控制 中图分类号：TBl 7 Bi oni c PTZ sys t em r es e ar ch bas ed on uzz y PI Dcont r ol l i ng Luo Junl ，Zhou Yumei 2 ，Hu Ju qi 2。Li He ngyuz ，Xi e Sh aor on92 ( 1．Scho ol o Mechat r oni c Engi ne er i ng and Aut oma t i on ，Sh angh a i Uni ver s i t y ； 2．Sch001 o Mechat r oni c Engi ne er i ng and Aut omat i on．Shanghai Un i ver si t y ) Abs t r a ct ：The cor e o bu i l di ng bi oni c eye s ys t em i s t o i mi t at e t he un ct i on o human eye ne ur a l ci r cui t SO as t o de s i gn t he c or r e s pondi ng con t r ol s t r at egy ．I n t h i s pa per ， uzz y ada pt i ve PI D con t r ol met hod i S a dopt e d t o r eal i ze t he u nct i on s i mi l ar t o vest i bul ar nucl e us ’．Bes i des ．t he t r ans er un ct i on o con t r ol l ed obi ect i S est abl i shed a cc or di ng t o medi ca l r es ear ch SO as t o det er mi ne t he var i at i o n r a nge o PI Dpar ame t er s i n MATLAB envi r onment ．I n t he end ．t hi s cont r ol st r at egy i s appl i ed t o t he r e al bi on i c ey e s ys t em bas ed on t he sph er i cal par al l el mec hani sm and pl ent y o exp er i ment s ar e conduct ed whi c h show qu i c k- r es pons e per or mance and r obust nes s o t he con t r ol t hat con or ms t o human mot i on cont r ol me ch an i s m． s yst em