材料成型自动控制基础雷毅版1剖析.pptVIP

第1章 自动控制的基本概念 主要内容：自动控制的基本方式 自动控制系统的组成和类型 对控制系统的性能要求 材料成型自动控制的特点和主要发展方向 自动控制的基本方式：开环控制、闭环控制或复合控制 最基本的控制方式：闭环控制（反馈控制） 自动控制系统讨论的主要问题： 系统动态过程的性能，即稳准快 主要内容: 系统分析和系统设计 1.1 自动控制的基本方式 1.1.1 自动控制与自动控制系统 自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控制的对象（如焊接电弧、设备或生产过程）自动的按照预定的规律工作。 控制对象：被控制的机器设备或生产过程 控制元件：所用的控制装置 系统的输入是作用于系统的激发信号 自动控制系统：控制装置和控制对象的总和 例：在材料成型的焊缝自动跟踪系统中，要求整个焊接过程中焊炬自始至终准确对准焊缝的中心线进行焊接，使焊缝按预定的轨迹形成。但，由于焊前准备工作的差异、工件装配公差的不准以及焊接过程中工件受热引起的变形等因素，使工件坡口中心位置与预定的焊缝轨迹发生了偏差，这就要求自动控制系统能随时测出工件坡口中心的位置，实现焊缝的自动跟踪，以达到预期的目的 1.1.2 开环控制系统和闭环控制系统 开环控制系统：系统的输出量对系统无控制作用，或者说系统中没有一个环节的输入受到系统输出的反馈作用 直流电动机M通过减速器带动焊接小车行驶。电动机的转速取决于直流发电机G输出电压的大小，而直流发电机G输出电压的大小取决于激磁绕组中电流的大小。激磁电流的大小可通过电位器Rw1来调节. 电位器Rw1的动触点处于不同的位置，就有相应的小车行驶速度（即焊接速度）。（故可根据焊接规范改变电位器动触点位置，满足焊接工艺的需要） 开环控制系统特点： 作用信号是单方向传递的 结构简单，给定一个输入量便有一个相应的输出量 开环控制系统缺点： 输出量的准确性较差，且系统抗外界干扰能力差，没有根据系统的实际输出量修正输入量的功能（无反馈），精度不高 闭环控制系统 直流电动机M通过减速器驱动送丝导轮输送焊丝。电动机M的转速取决于直流发电机G的输出电压。发电机G有两个激磁绕组W1、W2，通过电位器Rw1供给一个给定电压Ug，在W1产生一个磁通 ；W2由电弧电压Ua在W2中产生磁通 ， 两个磁通方向相反： 单独存在时，发电机G输出电压的极性使电动机M向退丝方向转动；当 单独存在时，电动机M向送丝方向转动。 正常焊接时， 电动机M驱动送丝机构有一个稳定的送丝速度 由于某种原因使弧长自动变短，电弧电压Ua随之降低，致使 减小。此时 的差值减小,发电机G的输出电压减小，使焊丝送丝速度减慢，电弧长度迅速恢复 若电弧长度突然增大，系统会由于相同原理使电弧长度迅速缩短，恢复原有弧长，使系统稳定工作 闭环控制系统：作用信号是按闭环传递的，系统的输出对控制作用有直接的影响。这种输入量与输出量进行比较后，根据其偏差值实时控制，从而使输出量有较准确的值。 反馈：在闭环控制系统中，依靠系统本身输出量（弧长，亦即电弧电压）对系统的反作用，在工作中不断修正输出量的作用 传感器或变换器元件用来测量被控变量的实际值，并对被控量进行物理量的变换，形成反馈量b(t) 反馈量和参考输入量r(t)进行比较，形成代数差称为误差，即偏差e(t)=r(t)-b(t) 控制器根据偏差值计算出控制变量值m(t)，并将其传送到被控对象。任务：修正偏差，甚至包括出现的扰动 控制系统要求达到的目标：控制器连续进行修正作用，直至偏差为零，即参考输入量r(t)等于实际的反馈控制值b(t) 闭环控制系统：动态系统、振荡 复合控制系统：前馈控制、反馈控制 1.2 自动控制系统的组成和类型 自动控制系统的组成 自动控制系统的类型 自控系统有各种不同的分类方法： 按系统的结构：开环控制、闭环控制和复合控制系统 按控制系统功能：恒值控制、随动控制、过程控制、最优控制和自适应控制系统等 按系统的物理特性：机械系统、电气系统、液压系统和气动系统等 此外，还可以按照描述系统的数学模型、系统中传送信号的性质和系统的特性等进行分类 恒值系统和随动系统 恒值系统：（定值控制系统）输入量为恒值或者随时间缓慢变化 主要任务：保证在任何干扰的作用下使输出保持恒定的设定值 如：恒压、恒温等 分析和设计主要集中在研究扰动对系统的影响和抗扰动的措施方面 随动系统：（跟踪系统）输入量不是时间的解析函数，如何变化事前无法估计（随时间任意变化） 任务：在各种情况下保证其输出以一定的精度并随输入量而改变 如：运动目