赛融ADAP激光跟踪测试手册.pdfVIP

赛融ADAP 激光跟踪测试手册 赛融ADAP 激光跟踪测试手册 目录 目录0 一、 概述1 二、 限制及注意点1 三、 测试硬件1 四、 测试软件1 五、 硬件安装1 六、 软件安装2 七、 WorkVisual 配置2 1. WorkVisual 准备2 2. 配置外部轴，配置焊机及I/O Mapping 2 3. 配置激光跟踪2 八、 SmartPAD 上的设置4 九、 机器人标定Tool 和 Base 5 十、 WeldCom 软件配置及操作6 十一、 在SmartPAD 上设置seam tracking 9 十二、 在SmartPAD 上编程11 版本号V1.0 Page 0 of 12 修改日期2016-01-21 By Leo Yang 赛融ADAP 激光跟踪测试手册 一、 概述 本次测试完成了KUKA C4 机器人与赛融Power-CAM 的激光跟踪以及自适应焊接测试。 二、 限制及注意点  目前不支持焊接摆动跟踪.  示教跟踪程序时,  TrackOn 之前和TrackOff 之后的点必须是LIN 指令,示教点必须沿着焊接方向平 滑过渡,不能偏差太大,运行速度也需要尽量接近焊接速度.  TrackOn 和TrackOff 之间必须是CP 指令,需要使用同一个BASE 和TOOL 号.  ArcOff 指令必须是LIN 指令  假如使用了SearchStart 指令,那么TrackOn 和TrackOff 之间需要先用普通CP 指 令(不能用 arc 指令)进行示教并编程, 然后再把 CP 指令转换成焊接指令. CommandsArcTech Convertto Arc On/Switch/Off 三、 测试硬件 1. KR16-2 机器人,三个导轨以及单轴变位机. 2. Fronius TPS 4000 焊机, profinet 通讯模块 3. KLI 接口与Power-CAM 进行通讯 四、 测试软件 1. Kuka 配置软件Workvisual 3.1.10 2. Kuka 系统软件VSS 8.3.17HF3 , Workvisual 3.1.10 3. ATB V1.3.1, ATA V1.2.1, EthernetKRL2.2.3 ,RSI 3.3.0 ,Seamtracking 2.1.1 4. WeldCom Version WC120824.A095.001 五、 硬件安装 1. 现场安装布局图 版本号V1.0 Page 1 of 12 修改日期2016-01-21 By Leo Yang 赛融ADAP 激光跟踪测试手册 六、 软件安装 1) 将ATB, ATA, RSI ,EthernetKRL ,Seamtracking安装软件包拷贝到U盘根目录下. 2) 将U盘插在机器人控制器。 3) 登录专家用户组，在主菜单中选择投入运行辅助软件。 4) 选中选项ATB ，然后点击安装键。按下 ‘是’键回答安全询问。 5) 按下OK 确认重启请求。