步进电机的控制程序.docVIP

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2017-07-02 发布于湖北
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步进电机的控制程序.doc

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步进电机的控制程序

mega16的，16和32管脚兼容，只不过flash大小不一样，不过中断向量号也不一样，你看下自己改改。时钟频率：内部RC 1M 芯片： ULN2003 键值：0 小角度快正转。1 小角度快倒。2 大角度快转。3 大角度快倒。 4 小角度正慢转。5 小角度倒慢转。6 大角度正慢转。7 大角度倒慢转。 ********************************************************************/ #includeiom16v.h #include macros.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar a=0,b=0; uchar KEY_num=0xe1; unsigned int m=9000; const uchar f1[]={0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09,0x01,0x03}; //正转时序 3.75度 const uchar f2[]={0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09,0x08,0x0c}; //倒转时序 3.75度 const uchar f3[]={0x01,0x02,0x04,0x08}; //正转时序 7.5度 const uchar f4[]={0x01,0x08,0x04,0x02}; //倒转时序 7.5度 void delay(int k) //延时 { int i; for(i=0;ik;i++); } void delay_10ms(uint data) { uint m=2; while(data) { data--; m=2; while(m)m--; } } void zhengzhuan1(void) //正转3.75度 { unsigned char j; for (j=0;j8;j++) { PORTC=f1[j]; delay(m); } } void daozhuan1(void) //倒转3.75度 { unsigned char j; for (j=0;j8;j++) { PORTC=f2[j]; delay(m); } } void zhengzhuan2(void) //正转7.5度 { unsigned char j; for (j=0;j4;j++) { PORTC=f3[j]; delay(m); } } void daozhuan2(void) //倒转7.5度 { unsigned char j; for (j=0;j4;j++) { PORTC=f4[j]; delay(m); } } void port_int() //初始化端口 { PORTB = 0xf0; DDRB = 0x0F; DDRC=0xff; PORTC=0x01; } void init_devices(void) { CLI(); //禁止所有中断 MCUCR = 0x00; MCUCSR = 0x80;//禁止JTAG GICR = 0x00; port_int(); SEI();//开全局中断 } //按键键值读取程序 //返回按键键值，如果没有按键则返回0. void KYY_read() { //定义按键值存放内存 PORTB=0xf0; //行全部送高电平 PORTB=0xf0; if((PINB0xf0)!=0xf0) //有按键 { delay_10ms(1);//延时消抖 if((PINB0xf0)!=0xf0) //确定有按键按下 { PORTB=0xfe; //扫描第一行 PORTB=0xfe; if((PINB0xf0)!=0xf0) { KEY_num=(PINB0xf0)+1; a=9; } PORTB=0xfd; //扫描第二行 PORTB=0xfd; if((PINB0xf0)!=0xf0) { KEY_num=(PINB0xf0)+2; } PORTB=0xfb; //扫描第三行 PORTB=0xfb; if((PINB0xf0)!=0xf0) { KEY_num=(PINB0xf0)+4; } PORTB=0xf7; //扫描第四行 PORTB=0xf7; if((PINB0xf0)!=0xf0) { KEY_num=(PINB0xf0)+8; } } } //没有按键返回0 } //按键执行程序 //送如参数：按键键值 KEY_do(uchar data) { uchar KEY_number=data; switch(KEY_number) { case 0xe1:a=0;b=0;daozhuan1();m