基于结构光辅助网格候选点三维测量方法.docVIP

基于结构光辅助的网格候选点三维测量方法 刘彬1，徐刚1，张文明2，李海滨2 （1燕山大学信息科学与工程学院秦皇岛066004; 2　燕山大学电气工程学院秦皇岛066004） 460.4030 Three-dimensional measurement method based on meshcandidates assisted with structured light Liu Bin1, Xu Gang1, Zhang Wenming2, Li Haibin2 (1 Information Science and Engineering College, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China;2 Institute of Electrical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China) Abstract：Optical three-dimensional measurement technology is one of the most active research topics in computer vision domain. Aiming at the problem of larger measurement error for the surface without texture, a mesh candidate based method with structured light illuminating is introduced for adding texture on the scene via further research of the preparatory work. The illuminating sawtooth pattern projected from the mesh candidates in the scene makes the similarity of the corresponding points more distinguishable. The active and passive optical measuring methods are combined effectively. Simulation experiments on 3DS MAX and MATLAB software platforms prove that the precision of the system has been improved obviously. Key words：three-dimensional measurement; binocular stereo vision; structured light; mesh candidate 1　引　　言 光学三维测量技术在现代制造业的逆向工程、快速成型、大型三维曲面测量等应用中发挥着巨大的作用，由于其具有非接触、测量速度快、自动化程度高等优点[1]，已经代替接触式测量成为主要的三维测量方式。随着工业自动化的高速发展，以光学三维测量为基础的逆向工程技术能够实现已有模型的快速设计，有效地缩短产品研发周期，在汽车制造业、家电业、玩具业、航天业、五金业等许多领域得到了广泛应用[2]。 三维非接触测量按光源的照明方式可分为主动式和被动式种，其中以结构光技术和双目立体视觉技术的研究应用最为广泛。近年来，一些研究工作将主动测量和被动测量方法相结合，在双目立体视觉的基础上引入编码结构光技术，可以在一定程度上地解决复杂的特征点立体匹配问题。Andrew K.C. Wong等人设计了特征和纹理相结合的结构光投影图案用于双目视觉系统，并使用逐级匹配的方法完成特征点的立体匹配[3]，虽然取得了一定的效果，但结构光的引入使立体匹配过程变得更加复杂，影响到系统的计算效率。本文在前期研究工作的基础上[4]，针对网格候选点方法对无纹理物体表面测量误差较大的问题，引入结构光投影为物体表面添加纹理信息，提高系统的测量精度。 2基于网格候选点双目立体视觉模型 传统的立体视觉方法研究中，台CCD摄像机从不同角度获取同一场景的图像，在图像中提取特征点，根据极线等约束条件对其进行立体匹配，并使用最小二乘法通过对应点的二维图像坐标计算出被测物体的三维空间坐标[5]。在前期研究工作中，构建三维空间网格节点，并将每一组沿轴方向顺序排列的网格节点作为被测深度的候选点，网格候选点分别映射在幅摄像机图像上，通过对比组候选点相应像点之间的相似性测度，确定被测物体的深度。网格候选点方法与传统方法相比具有如下优点：1)省略了特征