矩阵形式经典力学方程.docVIP

《闽江学院学报》2005年第5期 矩阵形式的经典力学方程 卢新平 （闽江学院物理学与电子信息工程系，福建 福州 350108 ） 摘 要：本文探讨矩阵在力学中的运用，给出矩阵形式的经典力学方程：[A|F = [A|，该方程形式简单，计算方便，用途广泛。 关键词：矩阵；位形空间；广义坐标。 中图分类号：O316 文献标识码：A 文章编号： Classical Mechanics Equation via the Matrix Lu Xin－ping ( Physics and Electronics Information Engineering Department of Minjiang University, Fuzhou Fujian 350108 ) Abstract：In this paper, we develop a new classical mechanics equation via the matrix：[A|F = [A|. The results showed that this equation is simple , convenient and useful . Key Words：Matrix ; Configuration space ; Generalized coordinate . 物理学是优美的，它的美表现在基本物理规律的简洁性和普适性。然而，物理学的简洁性是隐蔽的，它具有深奥而含蓄的内在美。不懂得它的语言，是很难领会到的。 用矩阵语言表述力学方程，不仅在形式上具有极大的简洁性，而且计算方便。 当前科学计算中，几乎无处不用矩阵运算。MATLAB （“矩阵实验室”的缩写）是集数值计算、符号运算以及图形处理等强大功能于一体的优秀的计算机计算软件，它是以矩阵运算为基础的交互式程序语言。在MATLAB中，每一个变量代表一个矩阵；所有的运算都对矩阵有效，包括加减乘除和函数运算，而且只要键入算式，立即就得到结果，颇为方便。 基于上述考虑，本文研究矩阵在经典力学中的运用，试图探讨与欣赏理想约束系统运动方程的简洁之美。 1. 矩阵符号约定 当某一矢量用惯性参考系中的直角坐标基矢i1 、i2 、… 展开时，可以省略基矢符号，记为左矢行矩阵 |形式，也可以记为右矢列矩阵| 形式；当空格中符号相同时，它们是互为转置矩阵。投影方向矢记为 ( | ；左乘投影矩阵记为 [ | 。 我们采用计算机软件MATLAB语言：矩阵的值写在方括号内，n行m列矩阵的所有元素也可在一个方括号内一字排开，同一行各元素之间用逗号分开，不同的行则以分号隔开。例如，三维空间中质点位形矢可表为 x| = [x 1, x 2 , x 2] 或： | x = [x 1, x 2 , x 2]T = [x 1；x 2 ；x 3] 收稿日期：2005－07－23 基金项目：闽江学院力学教改与力学精品课程建设资助。 作者简介：卢新平（1950～），男，福建闽侯人，闽江学院物理学与电子信息工程系副教授。 2. 矩阵形式的动力学方程 2.1. 质点和质点系动力学方程 在惯性系中质点系和质点（视为N＝1的质点系）矢量式动力学方程为: |P=| = |F +|R ( 1 ) 式中：|F=[F1 ；…；F3 N ]为主动力，|R为约束力；|P= [p1 ；…；p3 N ]为质点系的动量。矢量方程（1）可沿任意方向（e | 投影： （e ||P =（e | =（e | F +（e | R ( 2 ) 设N质点系统自由度为s，则系统在x-空间位形可用s个广义坐标 q：q1 ,…, qs表出： x| = [x1(q1 ,…, qs , t)，…，x3N (q1 ,…, q s , t) ] 广义坐标q j的基向量可用x-空间坐标基矢表为： (q j| = x|= [] （3a） 或 (q j| =|＝[] （3b） 系统的s个广义坐标基向量(q1|，…，(q s|可合写为一个s行左乘投影矩阵： [A|＝ （4） 传统的质点系统力学之所以能够得出一系列重要的结果，是因为寻找到了一个正确的出发点：把力区