3自动控制原理的.ppt

;根据时域响应建立数学模型 先行系统的稳定性 劳斯－赫尔维茨稳定判据 小参量对闭环控制系统性能的影响 控制系统的稳态误差 给定稳态误差和扰动稳态误差 线性系统时域响应的计算机辅助分析;第一节 典型输入信号;当A=1时称为单位斜坡函数,其数学表达式为;当A=1/2时称为单位抛物线函数,其数学表达式为;当A=1时称为单位脉冲函数,其数学表达式为;正弦函数; 第二节 线性定常系统的时域响应; 电网络分析;单位脉冲响应; 第三节 控制系统的暂态响应的性能指标;评价系统快速性的性能指标;评价系统快速性的性能指标;上升时间tr: (1)响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。 (2)对无超调系统，响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。;最大超调量 Mp：响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示：;ISE （平方误差积分）;第四节 一阶系统的瞬态响应;一阶系统的单位阶跃响应;时间增长，无稳态误差;t=T c(t)=63.2% ?实验法求T;判别系统是否为惯性环节 测量惯性环节的时间常数;一阶系统的单位斜坡响应;性质： 1）经过足够长的时间(≥4T)，输出增长速率近似与输入相同； 2）输出相对于输入滞后时间T； 3）稳态误差=T。;只包含瞬态分量！！！;闭环极点（特征根）：-1/T;对于一阶系统;例：水银温度计近似可以认为一阶惯性环节，用其测量加热器内的水温，当插入水中一分钟时才指示出该水温的98%的数值（设插入前温度计指示0度）。如果给加热器加热，使水温以10度/分的速度均匀上升，问温度计的稳态指示误差是多少？; 二阶系统的单位脉冲响应;系统的特征方程;二、二阶系统的单位阶跃响应;欠阻尼：0 ?1;无稳态误差； 含有指数衰减振荡项: 其振幅衰减的快慢由ξ和ωn决定振荡幅值随ξ减小而加大。;无阻尼：?=0;临界阻尼：?=1;过阻尼：?1;负阻尼（ξ0）;几点结论：;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;2）ξ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。;3）控制系统的阻尼比选择 工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。;过阻尼：?1;过阻尼：?1;上升时间;上升时间tr;峰值时间tp;最大超调量Mp：;调整时间ts;实际的ωnts—ξ曲线;结论： 当ξ增加到0.69或0.78时，调整时间ts为最小。设计二阶系统，一般选ξ=0.707,为最佳阻尼比,此时不但调整时间ts为最小,而且超调量也不大。;当0ξ0.7时;振荡次数N;1、二阶系统的动态性能由ωn和ξ决定。;系统的瞬态响应指标;由两个惯性环节构成的二阶系统;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;试分析：1）该系统能否正常工作？ 2）若要求?=0.707，系统应作如何改进？;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;为S平面上零点和极 点到虚轴距离之比;当a=?时，即为无零点的二阶系统阶跃响应曲线。;闭环零点 影响瞬态分量的初始幅值和相位； 不影响衰减系数和阻尼振荡频率。; 附加的闭环零点从左侧极 点靠近。 α? 附加零点的影响??=0.5时，若α4，则零点可忽咯不计。;串联比例微分对二阶系统响应的影响;增加了系统的阻尼比!!;三阶系统的暂态响应;一、三阶系统的暂态响应;其中：;1）当?=?，系统即为二阶系统响应曲线；;?1, 即1/T? ?n ? 呈二阶系统特性； 实数极点P3距离虚轴远； 共轭复数极点p1、p2距离虚轴近 特性主要取决于p1、p2。 ;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose