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y1 神经网络船舶航向控制的研究 摘要 船舶自动操舵仪又称自动舵，是船舶运动控制问题中具有特殊重要性的一个 系统，用来保持船舶在给定航向或航迹上航行，是船舶操纵的关键设备。随着航 运业的发展，自动舵也有了更进一步的要求。自动舵的发展与控制理论水平相一 实质性进展后分别研制出机械式自动舵，这是船舶操纵研究上的一个里程碑；20 世纪50年代，随着电予学和伺服机构理论的发展与应用，出现了集控制技术和 电子器件发展成果一体的PID自动舵；到了60年代末，人们将自适应理论引入 船舶操纵，出现了自适应舵，并在自动舵商品化方面取得了很大成功；从80年 代起，人们开始寻找类似于人工操舵的方法，提出了智能舵的概念，它主要有三 种控制方法，即专家系统、模糊控制和神经网络控制。 本文主要对神经网络在自动舵中的应用进行了研究，利用人工界面实现航向 控制。主要研究内容为： 1)用神经网络直接逆控法作为控制策略。该方案易于实现，但是鲁棒性能 比较差，为了克服局限性，将各种环境扰动和初始状态都作为输入量，使网络能 最大可能地反映实际情况。 2)建立尽可能完善的非线性船舶运动数学模型。良好的船模能够使研究结 果更接近实践，能更好的研究问题。通常情况下控制系统的设计依赖于线性反馈 控制理论，这导致大部分自动舵船模是线性的，许多机理细节被忽视。本文利用 神经网络能拟合各种非线性系统的特性，分别考虑桨、舵、船体的动力学特性以 及风、流、浪力的影响，得到了较为精确的数学模型。 3)在神经网络中采用了BP(反向传播)算法。BP算法是目前最常用最成 熟的网络算法，它的应用可以让自动舵转入实际使用时可靠性更高。本文对三层 BP网络中如何通过调整结构及改进算法以提高性能进行了详细的探讨，主要考 虑了(K一1)状态引入、隐层神经元确定、对输入量的要求、学习速率调整和传 递函数改进等方法。这些成果不仅能有利于自动舵的改进，而且具有更普遍的意 义。 4)系统用MATLAB在计算机上建模，对系统各个部分进行仿真，船舶当 前状态和环境扰动量以及控制命令作为输入，运行后，控制结果作为输出量提供 给控制台。 神经网络船舶航向控制的研究 文章最后钭’对系统的仿真结果，说明了神经网络控制的优势所在，同时对其 不足加以分析并提出下一步研究的方向。作为新事物，智能舵在实船上还没有得 到广泛的应用，需要更多更艰辛的努力。但随着新理论的提出和计算机技术的发 展，智能舵的发展前景是巨大的。 关键词：自动舵，船舶模型，神经网络，BP算法 II ABSTRACT The automaticinstrmnentnamedautomaticisan shipmaneuvering’S steer,it in usedtomaintaina direction importantcqmpmentshippingmaneuvering,it’S given ortrack．Withthe of needofautomaticsteer increasingshipping，the getsgreater ofautomatic improvement steerisassauleasthatofcontrol improvement．The 1920’Swhen American theories．In of andAnsuchzofGermaness