STM32智能小车测速的.doc

课 程 设 计 说 明 书 题目： 基于单片机的测速装置 学院（系）： 年级专业： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 教师职称：  目 录 目 录 1 燕山大学课程设计（论文）任务书 2 摘要? 3 前言 3 一 、STM32相关知识介绍 4 1.1 STM32介绍 4 1.2 固件库在STM32中的作用 4 二、智能小车介绍 5 2.1智能小车整体简介 5 2.2 4路红外线探测系统 6 2.3 PWM测速原理及模块 7 2.4 L298驱动模块 8 三 、程序设计 9 3.1 外设的初始化和设置步骤 9 3.2 设计流程和思路 12 四、心得体会 13 五、参考资料 14 六、程序附录 14 燕山大学课程设计（论文）任务书 院（系）：电气工程学院 基层教学单位：自动化系 学 号 学生姓名 专业（班级） 设计 题目 基于单片机的测速装置 设 计 技 术 参 数 1掌握PWM电机调速原理； 2掌握红外测速原理； 3合理设置电机控制周期。 设 计 要 求 1 测速装置采用20格光码盘； 2 主板选用STM32； 3 驱动采用双L298模块。 工 作 量 1、完成设计说明书一份；文稿打印； 2、设计说明书中要绘制原理图、流程图； 2、能够现场根据要求调试参数。 工 作 计 划 第1周：查阅相关资料，有老师讲授STM32开发版学习； 第2周：装配电机，实现正常行驶； 第3周：调试 第4周：规范化撰写课程设计说明书；最后进行答辩。 参 考 资 料 1 直流电机调速原理； 2 光电检测技术； 3 相应的微处理器原理及应用。 指导教师 签字 基层教学单位主任签字 说明：此表一式四份，学生、指导教师、基层教学单位、系部各一份。 摘要? 本次综合训练是以基于Cortex-M3内核的STM32微控制器为控制工具去控制智能小车去检测黑线进行循迹，同时利用PWM测速原理去检测并传回转速值。 前言 ?随着科学技术迅猛发展，人们对设备越来越高的应用需要已经无法满足当前和未来高性能的应用与发展需求。显然，嵌入式系统的软、硬件技术和开发手段，正日益受到重视，成为各领域技术创新的重要基础。? 目前，嵌入式系统是近年来发展很快的计算机方面的学科方向，并迅速渗透到控制、自动化、仪器仪表等学科。嵌入式方向包括了软硬件协同设计、嵌入式体系结构、实时操作系统、嵌入式产品设计等方面的知识，大于当代大学生，更需要掌握嵌入式系统设计的典型开发工具和开发核心技术。 近年来，随着计算机技术及集成电路技术的发展，嵌入式技术日渐普及，在通讯、网络、工控、医疗、电子等领域发挥着越来越重要的作用。嵌入式系统无疑成为当前最热门最有发展前途的IT应用领域之一。? ????? 一 、STM32相关知识介绍 1.1 STM32介绍 首先Cortex-M3是ARM公司为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的内核。STM32系列产品得益于Cortex-M3在架构上进行的多项改进，包括提升性能的同时又提高了代码密度的Thumb-2指令集和大幅度提高中断响应的紧耦合嵌套向量中断控制器，所有新功能都同时具有业界最优的功耗水平。? STM32系列基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex-M3内核。按性能分成两个不同的系列：STM32F103“增强型”系列和STM32F101“基本型”系列。增强型系列时钟频率达到72MHz，是同类产品中性能最高的产品；基本型时钟频率为36MHz，以16位产品的价格得到比16位产品大幅提升的性能，是16位产品用户的最佳选择。两个系列都内置32K到128K的闪存，不同的是SRAM的最大容量和外设接口的组合。时钟频率72MHz时，从闪存执行代码，STM32功耗36mA，是32位市场上功耗最低的产品，相当于0.5mA/MHz。 1.2 固件库在STM32中的作用 STM32固件库是 32位基于ARM微控制器STM32F101xx与STM32F103xx的固件函数库。该函数库是一个固件函数包，它由程序、数据结构和宏组成，包括了微控制器所有外设的性能特征。该函数库还包括每一个外设的驱动描述和应用实例。通过使用本固件函数库，无需深入掌握细节，用户也可以轻松应用每一个外设。因此，使用本固态函数库可以大大减少用户的程序编写时间，进而降低开发成本。 每个外设驱动都由一组函数组成，这组函数覆盖了该外设所有功能。每个器件的开发都由一个通用API (application progr