第五章 数字控制器的最优化设计.ppt

* 第五章 数字控制器的最优化设计 §5.1 基于状态空间模型的极点配置设计法 设计目的：在已知被控对象的状态空间模型的前提下，可按极点配置来设计控制器，使闭环系统既有克服扰动的能力，又有跟踪给定值的能力。 控制器组成： ? 状态观测器 ? 控制规律 §5.1.1 按极点配置设计控制规律 设：连续控制对象的状态方程 相应的离散状态方程 假设控制规律是线性状态反馈 闭环系统的状态方程 闭环特征方程 设计反馈控制规律L，使得闭环系统具有所需要的极点配置。 闭环控制极点： 求得闭环特征方程为： 反馈控制矩阵L应满足方程： 状态完全可控的充要条件是： 系统满足秩的要求，L 就有唯一的解。 例：设被控对象完全能控，且对象离散状态方程为： 假设采样周期T=0.1s , 要求闭环系统的的动态响应性能相当于阻尼系数 ξ=0.5 和无阻尼自然振荡频率ωn=3.6 的二阶连续系统，用极点配置的方法设计状态反馈控制规律 L。 解：根据已知ξ和ωn，求S平面的极点 特征方程： 设状态反馈矩阵 §5.1.2 按极点配置设计观测器 观测器的设计思想：根据能够测量的系统输出量和输入量，重构出全部状态。 预测观测器、现时观测器和降阶观测器。 预测观测器：在求现时重构状态 时，只用到前一时刻的输出量 的测量值。 现时观测器：在求现时重构状态 时，用到现时刻的输出量 的测量值。 降阶观测器：根据系统可测状态，重构出其余那些不能测量的状态。 把原状态向量分成两部分： 原控制对象 分块控制对象 降阶观测器的特征方程 §5.1.3 按极点配置设计控制器 控制器的设计分两步： 第一步：(r(k) = 0）设计观测器和控制规律 第二步：加入给定值(r(k)≠0)引入积分控制器，使系统具有满意的跟踪性能及稳态精度。 设： 被控对象的离散状态方程为 设计引入积分作用控制器 设：r(k)=0，扰动为阶跃扰动 V(k)为阶跃函数， 令： 利用极点配置的方法对上式设计状态反馈控制规律为： 按极点配置设计的PI控制器 [r(k)=0] 跟踪系统的PI控制器[r(k)≠0)] PI控制器的输出方程 基于非参数模型的两种预测控制算法: §5.2.1 模型算法控制 模型算法控制(Model Algorithmic Control)简称为MAC，是一类基于系统脉冲响应的控制算法。 模型算法控制适用于渐近稳定系统，对于开环不稳定系统，可先使用常规调节器使之稳定，然后再使用MAC。 §5 . 2 基于系统非参数模型的控制算法 基于非参数模型的预测控制，通常选用系统的脉冲响应模型或阶跃响应模型来描述被控对象，并采用滚动优化目标函数求解最优预测控制律。 由于实际可使用的只能是经测量得到的脉冲响应，它与实际系统的脉冲响应是有差别的。 由系统控制量u(k)和~gT的离散卷积可得出系统在t＝(k+1)T时刻输出量的预测值 要达到控制目的设法使系统输出量y(t)沿着一条希望的曲线到达预期的给定值 —— 参考轨迹。 参考轨迹在kT以后各时刻的值为： Tr为参考轨迹的时间常数。若记a＝exp(-T/Tr)，则有 常用的指标函数： Wi为非负的权系数，它决定各采样时刻的误差在jz中占的比重；z≤N，称为预测时域，或最优化时域。 MAC分为开环控制和闭环控制两种形式： 1、开环控制 在开环MAC控制中，令 z＝1时 令： 2、闭环控制 式中 采用一步预测时： 令： *