智能控制导论11.ppt

课程名称：智能控制导论 5、什么是模糊语言？ 具有模糊概念的语言，如：高个、快速等均为模糊语言。 6、什么是模糊语言算子？分为几类？ 语言既然是变量，要运算，就要有算子，就像加减乘除、积分微分等。自然语言中，形如“较”，“很”，“非常”，“大概”，“倾向于”等等一类修饰词，就称其为语言算子，分为语气、模糊化、判定化算子。 7、语气算子如何定义？作用如何？ A是论域U 的模糊子集，u∈U，若对于任一正实数λ，都有 成立，则Hλ称为语气算子。 λ1， Hλ强化算子，加强语气 ； λ1， Hλ淡化算子，减弱语气 。 这些副词与 λ的对应关系如下： 极：λ=4， 非常：λ=3， 很：λ=2 相当：λ=1.5， 比较：λ=0.8， 略：λ=0.6， 稍：λ=0.4 8、什么是模糊化算子？ 作用：使语言中某些具有清晰概念的单词或词组词义模糊化，或者是将原来已经模糊概念的词义更加模糊化。 常用词：大概，近似于，大约，差不多等。 定义：A为经典集合，F为模糊化算子，F(x)表示模糊化变换，且它们的隶属函数关系满足： μA(x)是A的特征函数。则μR(x,c)就是表示模糊程度的一个变换函数，一般 δ的大小取决于模糊划算子的强弱程度。 例：论域U的一个清晰集A的特征函数 当c=5，则“大约5”这个模糊概念的隶属度函数为： 二、模糊语言变量 1、定义 以自然或人工语言中模糊概念的词或句作为变量，而不是以数值作为变量，如偏高，偏低，速度快，速度慢等均是语言变量。 2、构成 一个模糊语言变量可有一个五元体构成：（X, T(x), U, G, M） 其中：X— 语言变量的名称，温度，压力，流量，偏差，误差，速度 T(x) — 语言变量语言值名称的集合 U — 论域 G — 语法规则 M — 语义规则 以电阻炉的控制为例 ，系统误差作为语言变量X ； U=[-6℃, +6℃] ，偏差的范围； T(x)就是与误差相关的语言值集合。T(x)=正大+正中+正小+零+负小+负中+负大，语言值的多少视控制目标与要求而定。 G，语法规则，就是平时我们所讲的逻辑推理规则，对经验的总结，常用if…then…表达出来。 M，语义规则，即与每个语言变量相联系的算法规则，也就是符合这语言变量的变量值（隶属度函数值）如何取，如何计算。对应论域中的自变量，语言变量的值（语言值）如何取。如正大，温度为0，函数值；温度为100，函数值（按怎样曲线算值）。事实上就是语言变量如何取值。 §3.4 模糊推理 模糊控制的核心是控制规则库的建立，而规则的建立则首先要搞清命题与命题之间的模糊逻辑关系，且规则的前后句子之间存在着一定的推理关系，这种推理就是模糊推理，所以，本节重点介绍模糊推理的数学表达方法。 一、模糊推理 1、定义 也叫模糊逻辑推理，是不确定性推理的一种方法，是以模糊判断为前提，运用模糊语言规则，推出一个新的模糊判断结论的方法。如“若晴天则暖和”，就是一种模糊推理。 （与门如果全为1，则输出1） 二、常用的推理方法 1、近似推理 1）定义 推理的结论不是从前提中严格推导得来，而是按近似逻辑得出的结论，称之为近似推理（似然推理）。 例：大前提：如果温度低，则控制电压高 小前提：温度很低 结论：控制电压很高 2）表示形式 A，B为论域X，Y的模糊子集，x∈X，y∈Y，μA(x)，μB(y)分别为A，B的隶属函数，对于任意给定模糊输入A′与模糊输出B′有如下推理关系： 大前提：如果有A，则有B 小前提：如果有A′ 结论： 3）运算方法 扎登推理法 扎登教授将大前提两命题之间的关系看作是蕴涵关系，则：是A就是B，不是A就不是B。 玛达尼（Mamdani）推理法 把大前提中两命题之间的关系看成是两个模糊集合之间的模糊关系，利用模糊关系的求取方法进行推理合成。 A→B=A×B 若令Rmin表示A与B之间的模糊关系（序偶对集合），则： 例：论域X=Y={1,2,3,4,5}，X, Y上的模糊子集“大”，“小”，“较小”分别定义为： “大”=0.4/3+0.7/4+1/5 “小”=1/1+0.7/2+0.3/3 “较小”=1/1+0.6/2+0.4/3+0.2/4 已知：若x小则y大，问题：当x=较小时，y=？ 解：按照三段论，已知： A=[小]＝[1, 0.7, 0.3, 0, 0]， B=[大]=[0, 0, 0.4, 0.7, 1]， A=[较小]=[1, 0.6, 0.4, 0.2, 0] 3）扎登推理法的简单计算 A→B=(A∧B)∨(1－A)= (A×B)∨(1－A) 2、模糊条件推理 语言规则：若A则B否则C 逻辑表达式： 则模糊关系矩阵 ： 若输入为A，则输出B为：B= A?R 例：对于电阻