工业机器人驱动方法的和应用.pdf

工业机器人驱动方法和应用 工业机器人驱动方法 液压驱动 气压驱动 直流电机驱动 交流电机驱动 步进电机驱动 超声波电机驱动 液压驱动 • 把油压泵产生的工作油的压力能．转变成机械能的装置称 为液压执行器。在驱功液压执行器时，作为外围设备，包 括： (1)形成液压的液压泵； (2)供给工作油的导管； (3)控制工作油流动的液压控制阀； (4)控制控制阀的控制回路， • 根据液压执行器输出量的形式的不同，大致可以把它们区 分为作直线运动的油压缸和作旋转运动的油压马达。 液压驱动系统 • 功率——重量比高，低速时出力大（无论直线驱动还是旋转驱 动）, 适合微处理器及电子控制，可用于极端恶劣的外部环境。 • 由于液压系统中存在不可避免的泄漏、噪声和低速不稳定等问 题，以及功率单元非常笨重和昂贵，目前已不多使用它们。 • 现在大部分机器人是电动的，当然仍有许多工业机器人带有液 压驱动器。此外，对于一些需要巨大型机器人和民用服务机器 人的特殊应用场合，液压驱动器仍可能是合适的选择。 气压驱动 • 气压驱动器在原理上与液压驱动器相同； • 由于气动装置的工作压强低，和液压系统相比，功率—— 重量比低得多； • 由于空气的可压缩性，在负载作用下会压缩和变形，控制 气缸的精确位置很难。因此气动装置通常仅用于插入操作 或1/2 自由度关节上； • 结构简单，安全可靠，价格便宜； 液压驱动与气压驱动之对比 液压驱动 • 适于搬运较重的物体 • 不适于高速移动 • 适于确定高精度位置 气压驱动 • 适于搬运较轻的物体 • 适于高速移动 • 不适于确定高精度位置 直流电机驱动 1. 直流电机工作原理 电刷 直流电动机通过 左 换向器将直流转 手 定 换成电枢绕组中 则 的交流，从而使 电枢产生一个恒 定方向的电磁转 矩。 换向器 T=BILr 2. 矩频特性曲线：电流控制曲线和电压控制曲 线。 (V K E )K T T R 其中，K 为电