自由曲面测量的三维散乱点云无约束配准 (1).pdfVIP

第 21卷 第 5期 光学 精密工程 Vo1．21 No．5 2013年 5月 OpticsandPrecisionEngineering May2013 文章编号 1004—924X(2O13)05—1234—10 自由曲面测量的三维散乱点云无约束配准 任同群 ，赵悦含 ，龚春忠 ，张丽华 (1．大连理工大学 精密与特种加工教育部重点实验室，辽宁大连 116024； 2．大连理工大学微纳米技术及系统辽宁省重点实验室，辽宁大连 116024； 3．厦门大学机电工程系，福建 厦门361005) 摘要 ：结合局部 曲面拟合和广义二分优化搜索 ，提出了用于大尺寸 自由曲面形貌测量 中多视三维散乱点云 自动配准 的算 法 。首先 ，对点云微小局部 区域进行标准最小二乘 曲面拟合 ，根据拟合残差提取给定点云的全部非平坦 区；借助图论 中 “邻接 ”与 “可达”的概念以及非平坦区的空间分布统计特征 ，进行相邻点云非平坦 区的区域聚类计算 以及 区域 匹配 ，进而 自动获得配准位姿初值 。然后 ，计算源点云在 目标点云中最靠近点的k邻近 ，并 向k邻近点的局部移动最小二乘拟合曲 面做正交投影 ，以提取对应点。最后 ，采用广义二分优化搜索进行位姿变换的优化求解。试验结果表明：该方法稳定、可 靠 ，无需人工交互，适用于采样错移情形 。在重叠区域 内选取 150个对应点进行位姿优化时，平均配准缝隙约为 0．02 mm，可 以满足大尺寸 自由曲面形貌测量的多视三维散乱点云配准的要求 。 关 键 词 ：形貌测 量；三维散 乱点云配准 ；局部 曲面拟合 ；广义二分搜 索 中图分类号 ：TP391；TB92 文献标识码 ：A doi：10．3788／0PE．201321O5．1234 Unc0nstrainedregistration of3-D scatteredpoint cloudsforfree-form shapemeasurement REN Tong—qun。，ZHAO Yue—han。 ，GONG Chun—zhong ，ZHANG Li—hua (1．KeyLaboratoryforPrecision Non—traditionalMachiningofthe MinistryoJEducation，DalianUniversityofTechnology，Dalian116024，China； 2．KeyLaboratoryforMicroNanoTechnologyandSystemofLiaoningProvince， Dalian[IniversityofTechnology，Dalian116024，China； 3．DepartmentofMechanicalandElectricalEngineering， XiamenUniversity，Xiamen361005，China) *C0r】P户D gauthor，E-mail：zhaoyuehan9@126．coTn Abstract：Incombinationofloca1surfacefittingandgeneralizedbisectionoptimizationsearch，anauto— maticregistrationmethodisproposedforthemulti—view 3-D scatteredpointcloudregistration in the shapemeasurementofalargescalefree—form surface．First，thestandard1eastsquaresurfaceiSfitted inasmalllocalareaofpointclouds．Accordingtothefittingresidue，allthenon—flatregionsfor