第二章机械受控模块.ppt

第五节 导轨及支承件 非循环式滚动导轨的设计计算 已知：载荷F，行程l,导向精度和导轨寿命等 求解：滚动体直径d，滚柱长度lr滚动体的数目z等 第五节 导轨及支承件 非循环式滚动导轨的设计计算 直径d:大可以减小摩擦阻力，提高刚度和承载能力，减少接触应力，延长寿命。 数目z：不少于12~16个，z过少会降低导轨的刚度和承载能力，z过多和lr过长，也会由于制造误差而带来对导轨刚度和导向精度的影响。 第五节 导轨及支承件 阻尼及其影响 起因：1.由于表面不平度的弹性和塑性变形产生的材料阻尼； 2.起因于在表面极限区周围运动的摩擦阻尼。 3.挤压薄膜效应 第五节 导轨及支承件 支承件 包括：机身、基座、支柱及横梁等。 主要功能：支承固定连接件，或者相对运动的部件。 静刚度：静刚度等于支承件产生的静变形与承受的静载荷之比。 机械共振 热变形 第六节 并联机构 定义： 具有多个运动自由度，且驱动器分配在不同环路上的闭式多环机构被称为并联机构。 第六节 并联机构 主要优点： 刚度高，承载能力与整机质量比大 移动部件质量轻，可获得很高的动态特性，容易实现高速、高加速度的运动 不存在误差累计，可获得较高的运动精度 零件标准化程度高，易于实现模块化设计 作业空间与机器尺寸比小 主要缺点： 1. 灵活性较差，运动平台的倾斜角度较小 2. 在作业空间内部存在杆件干涉和奇异位形的危险。 第七节 数学模型和设计要求 数学模型 1.广义执行机构的运动方程式：能量方程式、力矩和力方程式 2.广义执行机构的动力学方程式 第七节 数学模型和设计要求 参数设计要求 1.足够高的谐振频率 2.高刚度和低转速转动惯量 3.适当的阻尼比 4.尽可能小的传动间隙 5.良好的摩擦特性 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 第二章 机械受控模块 齿轮及蜗杆副 滚珠丝杠螺母副 谐波齿轮减速器 轴系 导轨及支承件 并联机构 数学模型和设计要求 第一节 齿轮系及蜗杆副 机械传动主要的三种形式： 1.齿轮、蜗杆传动 2.丝杠螺母传动 3.谐波传动 第一节 齿轮系及蜗杆副 齿轮系及蜗杆副工作可靠、传动比恒定、结构成熟，但制造复杂。 主要精度要求：瞬时传动比不变 分类： 直齿轮、斜齿轮、人字齿轮等 各种用途和特点 蜗轮蜗杆副在一定意义上可看成一种特殊的齿轮 第一节 齿轮系及蜗杆副 蜗轮蜗杆副： 只传递空间垂直交错轴之间的回转运动。 蜗杆为传动副的主动构件，蜗轮为从动件。（单包、双包） 蜗杆副为线接触，可传递较大功率，传动比大。 优点： 传动平衡、噪声小、可自锁，但传动效率低，功率损失较大。 第一节 齿轮系及蜗杆副 第一节 齿轮系及蜗杆副 齿轮传动比最佳分配条件 用于：伺服系统的减速增矩 要求：转动惯量尽可能小 原则：最小等效转动惯量 动能守恒定律： 第一节 齿轮系及蜗杆副 齿轮传动比最佳分配条件 可使转动惯量最小的 和 的关系式： 由于 1，近似为： 第一节 齿轮系及蜗杆副 上式同样适用于多级减速装置 齿轮传动的总等效惯量随着传动级数增加而减小，但传动效率随着传动级数增加而降低，齿隙和摩擦的来源也随之增加。 结构上，满足强度的前提下，尽可能把齿轮做小，选用轻质合金以及采用在齿轮上开孔等措施 随转矩逐级增大相应各级齿轮的模数、齿宽，尺寸大小也应逐级增大。 第一节 齿轮系及蜗杆副 齿轮副间隙的消除 1.刚性调整法 调整中心距法、选择装配法、带锥度齿轮法以及斜齿轮法。 2.柔性调整法 在双齿轮中间加入弹性元件，使双齿分别贴紧其啮合轮齿的两侧，以消除啮合间隙。 第一节 齿轮系及蜗杆副 齿轮副间隙的消除 多级传动时，负载轴上的总间隙 后级的间隙比前级的间隙影响大！ 第二节 滚珠丝杠螺母副 分类： 普通滑动摩擦、滚动摩擦、液浮摩擦型和电螺母丝杠型。 优点： 磨损小、传动效率高、传动平衡、寿命长、精度高、温升低等。 不足： 不能自锁