原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第08章 工业机器人缘乃动轨迹
本节，我们要考察机械手的关节运动，此时，运动变量 q、 和 由式（8.38）—（8.47）给定，它们表示关节坐标。在旋转关节的情况下，表示关节角度θi ，而在滑动关节的情况下，则表示关节位移di 。 在一次过渡开始时（如在图8.13的A点）来描述这种类型的运动，并且假设：在t = T1 – tacc时刻的当前关节坐标为J。当前路径终点C的相应坐标为JC。如果D点用一个运动坐标系统COORD（S）来表示，那么就令S=S1，对COORD（S）求值，S1为S在当前时刻t＝T1–tacc的值。从而 JD = Solve(COORD(S1) POS TOOL-1) (8.48) 其中，Solve为求解关节坐标（即解逆运动方程）的函数，它是以一个变换表达式为自变量。 8.8 关节运动（Joint Motion） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 于是，在向D点运动的过程中，每个关节的运动时间就由下式求得： ti = | JDi – JCi | / vi (8.49) 其中，Vi为关节i的最大速度，路径段的时间取为 T2 = max ( ti , 2tacc ) (8.50) 然后, 对完整的路径段进行赋值 T1 : = T2 ; JA : = J ; 当前位置 JB : = JC ; JC : = JD ; ΔJC : = JC – JB ; ΔJB : = JA – JB ; T : = - Tacc ; 重新起动时刻 再利用式（8.38）—（8.48）, 把JA, JB, …ΔJB代替A, B, …ΔB, 就可求解机械手关节的定位点。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 然而, 我们还没有考虑由于运动坐标系COORD(S)的影响，为此, 可再对相对于终点D的关节坐标进行求值。我们称所求的关节坐标为JC2。此时 t = T1，在这一时刻，我们把运动坐标变量S估计为S2= S|t=T1 JC2 = Solve(COORD(S2)POSTOOL-1) (8.51) 计算诸定位点J时, 如果简单地给J附加一个修正项以说明C点的运动, 那么在机械手达到C点时, 我们就会得到追踪C点的运动。 J ：= J+(JC2 –JC)*((S–S1)/(S2– S1)) 说明C点运动的这一修正变化导致了一个比较次要的问题：在过渡的开始点A，我们利用下式不连续地改变了速度 其中，S0为S | t=0 。对于B点，可将表达式修改为 JB：= JB +(JC2–JC )*((S0 –S1)/(S2 –S1
文档评论（0）