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第9章 液压伺服系统 ;9.1 液压伺服系统概述;图9-2 液压伺服系统原理图 ; 滑阀和液压缸组合成一个整体，液压泵4输出的液压油通 过溢流阀3调定压力后供给系统，通过伺服阀1控制液压缸2推 动负载运动。伺服阀1为控制元件，液压缸2为执行元件。阀1 控制流入缸体2的流量、压力和液流方向，该系统称为阀控式 液压伺服系统。由于阀体1与缸体2制成一个整体，从而构成了 反馈控制。 ★将一个系统的输出信号的一部分或全部以一定方式和路 径送回到系统的输入端作为输入信号的一部分，这个作用过程 叫——反馈; 系统的反馈控制过程是：当伺服阀处于中间位置（零位， 即输入信号xi=0）时，阀芯凸肩恰好遮住通往液压缸的两个 油口，阀没有流量输出，缸体不动，系统的输出量xp=0，系 统处于静止平衡状态。 ; 若给伺服阀一个输入位移xi（图示向右），阀芯将偏离中间位置，节流口a、b便有一个相应的开口量xv=xi，压力油经a口进入液压缸右腔，左腔油液经b口回油，缸体右移xp，由于缸体与阀体是一体的，因此阀体也右移xp，受阀芯输入端的限制，阀的开口量逐渐减小，即xv=xi-xp，直到xv=0时，阀的输出量等于零，缸体停止运动，处在一个新的平衡位置，完成了液压缸输出位移对滑阀输入位移的跟随运动。; 伺服阀作为转换、放大元件，把输入的机械信号（位移 或速度等）转换并放大成液压信号（流量或压力等）输出至 液压缸。 在这个系统中，反馈信号与输入信号相反，构成负反馈。 缸体的输出信号反馈至阀体，并与阀芯输入信号进行比较， 产生偏差（即有开口量）来控制缸体运动直到偏差消除为止， 从而使输出位移能精确地复现输入位移的变化。 可见，该系统是靠偏差信号进行工作的，即以偏差来消 除偏差，这就是反馈控制的原理。 ;★负反馈： 负反馈的特点可以从“负”字上得到很好的理解，它主要 是通过输入、输出之间的差值作用于控制系统的其他部分。 这个差值就反映了我们要求的输出和实际的输出之间的差别。 控制器的控制策略是不停减小这个差值，以使差值变小。负 反馈形成的系统，控制精度高，系统运行稳定。;举例说明： 当人打算要拿桌子上的水杯时，人首先要看到自己的手与杯子之间的距离，然后确定自己手的移动方向，手开始向水杯移动。同时人的眼睛不停观察手与杯子的距离（该距离就是输入与输出的差值），而人脑（控制器）的作用就是不停控制手移动，以消除这个差值。直到手拿到杯子为止，整个过程也就结束了。从上面的例子可以看出，由负反馈形成的偏差是人准确完成拿杯子动作的关键。如果这个差值不能得到的话，整个动作也就没有办法完成了。这就是眼睛失明的人不能拿到杯子的缘故。负反馈一般是由测量元件测得输出值后，送入比较元件与输入值进行比较而得到的。;图9-3 液压伺服系统工作原理方块图 ;综上所述： 液压伺服控制的基本原理就是液压流体动力的反馈控制，即利用反馈连接得到偏差信号，再利用偏差信号去控 制液压能源输入到系统的能量，使系统向着减小偏差的方 向变化，从而使系统的实际输出与希望值相符。;图9-4 液压伺服系统组成及职能方块图 ; 1）指令元件（又称输入元件） 给出与被控制对象所希望的运动规律相对应的指令信号（输入信号），加在系统中的输入端。 指令元件可以是机械装置如凸轮、连杆、模版等，给出位移信号；也可以是电气元件如电位计、程序装置等，给出电压信号。;2）比较元件 用来比较输入信号和反馈信号，并将它们的差值作为偏差信号输送给后面的元件。实际系统中，比较元件有时不单独存在，而是与输入元件、反馈测量元件或放大元件一起组成同一元件来完成多种功能。 ;3）放大转换元件（液压功率放大器） 将偏差信号放大并转换成液压信号，并控制执行元件的动作，如伺服放大器、液压控制阀、电液伺服阀等。 ;4）液压执行元件 驱动控制对象动作的液压元件，通常指液压缸或液压马达。 5）检测反馈元件 检测系统输出量，将其转换成与输入信号具有相同形式的反馈信号，并回输给比较元件。反馈元件可以是机械装置如齿轮副、连杆等，也可以是电气元件如各种传感器、测速电机等。 6）控制对象 被控制的机械设备，即负载，它接受液压伺服系统的控制，并输出被控制量。 ;9.1.2 液压伺服系统的类型 1）按输入信号变化规律分类 有定值控制系统、程序控制系统和伺服控制系统三类。 当系统输入信号为定值时，称为定值控制系统，其基本任务是提高系统的抗干扰能力。 当系统的输入信号按预先给定的规律变化时，称为程序控制系统。 伺服系统也称为随动系统，其输入信号是时间的未知函数，输出量能够准确、迅速地