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2017-07-10 发布于湖北
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基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究..pdf

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基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究..pdf

第卷第期３５５　Ｖｏｌ．３５Ｎｏ．５年月２０１７５ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ＆ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳＭａ２０１７ｙ　基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究孙先成，尹志宏，林清霖，朱佳明，袁杰　（昆明理工大学机电工程学院，云南昆明６５０５００）摘要：实际环境下，移动机器人从给定起始位置移动至给定目标点位置的路径是多条和复杂的。针　对传统蚁群算法基本参数的设定多凭经验设定，提出了多参数级联编码遗传算法优化蚁群算法参数的方法。采用了上海未来伙伴创新核ＩＮＲ机器人研究平台对其进行实验验证。优化了蚁群算法参数，为蚁群算法参数设定提供了一定的理论依据。关键词：移动机器人；路径规划；遗传算法；蚁群算法中图分类号：文献标识码：文章编号：（）ＴＰ２４２Ａ１００１２２５７２０１７０５００７３０３　　　　犚犲狊犲犪狉犮犺狅狀犕狅犫犻犾犲犚狅犫狅狋犘犪狋犺犘犾犪狀狀犻狀犅犪狊犲犱狅狀犐犿狉狅狏犲犱犃狀狋犆狅犾狅狀犃犾狅狉犻狋犺犿犵狆狔犵，，，，ＳＵＮＸｉａｎｃｈｅｎＹＩＮＺｈｉｈｏｎＬＩＮＱｉｎｌｉｎＺＨＵＪｉａｍｉｎＹＵＡＮＪｉｅｇｇｇｇ（，，，）ＦａｃｕｌｔｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎＫｕｎｍｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＳｃｉｅｎｃｅＡｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏＫｕｎｍｉｎ６５０５００Ｃｈｉｎａｙｇｇｇｙｇｙｇ：犃犫狊狋狉犪犮狋Ｔｈｅａｔｈｏｆｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｍｏｖｉｎｆｒｏｍａｉｖｅｎｓｔａｒｔｉｎｏｓｉｔｉｏｎｔｏａｉｖｅｎｔａｒｅｔｌｏｃａｔｉｏｎｉｓｃｏｍ ｐｇｇｇｐｇｇ，ｌｅｘｉｎｔｈｅａｃｔｕａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｎｄｔｈｅｂａｓｉｃａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌａｎｔｃｏｌｏｎａｌｏｒｉｔｈｍａｒｅｍｏｓｔｌｓｅｔｕｐｐｙｇｙｐ，ｂａｓｅｄｏｎｅｘｅｒｉｅｎｃｅｓ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｓｅｒｏｂｌｅｍｓａｍｕｌｔｉａｒａｍｅｔｅｒｃａｓｃａｄｅｃｏｄｉｎｅｎｅｔｉｃａｌｏｒｉｔｈｍｗａｓｕｔｐｐｐｇｇｇｐｆｏｒｗａｒｄｔｏｏｔｉｍｉｚｅｔｈｅａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆａｎｔｃｏｌｏｎａｌｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅｅｘ