高速轮廓运动综合位置误差控制的研究_李宏胜.pdfVIP

高速轮廓运动综合位置误差控制的研究＊ 李宏胜 东南大学 自动控制系, 江苏 南京　210096 :高速轮廓运动控制技术已广泛应用于工业中。 目前研究主要从减少 服跟随误差和采用交叉耦合控制减少轮廓误 差两 个方面来提高运动精度。 文章对几种常见的控制方法进行了讨论, 并给出了 一种综合位置误差控制的方案。 该控制 方案可在不改变原位置环的基础上大大提高位置 服的性能, 减小高速运动和参数扰动时的轮廓误差。 控制理论分析和 仿真结果表明了其有效性, 且该方案容易实现。 :高速运动;误差;控制 :TP391.73　:A　:100 1-2265(2003)11-0022-04 Comprehensinve position error control for high-speed contour motion LI Hongsheng Abstract:High-speed contour motion control technology h ve been pplied in industry extensively.M ny studies were developed to improve high-speed controur ccur cy, which w ere m inly re lized by reducing following errors of e ch xis independently or by decre sing contour errors directly using cross-coupled controllers.Firstly, this p per discussed the sever l control lgorithms proposed in reference p pers.Consequently, the p per presented new comprehensive position controller.Without ch nging origi- n l position loops, the perform nce of position servo sy stem w w improved gre tly, nd the typic l contour errors w ere reducing ob- viously under the high-speed motion or p rmeter disturbing.The theoretic l n ly sis nd simul tion using MATAB softw re in- dic ted th t this comprehensive position controller is v lid, nd c n be chieved e sily. Key words:high-speed;motion control;error 。 1　 , , : : 、、, 2 ω G (s)= n x , x