汽车ABs与AFs集成控制算法.PDF

２０１３年３月 第３４卷　第２期 Ｍａｒ．２０１３ Ｖｏｌ．３４　Ｎｏ．２ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－７７７５．２０１３．０２．００３ 汽车ＡＢＳ与ＡＦＳ集成控制算法 冯　冲，丁能根，何勇灵 （北京航空航天大学 交通科学与工程学院，北京 １００１９１） 摘要：提出一种制动防抱死系统（ＡＢＳ）与主动前轮转向（ＡＦＳ）系统的集成控制算法．ＡＢＳ采用逻 辑门限值控制算法，以车轮的角加速度为主要门限、滑移率为辅助门限．ＡＦＳ采用基于二自由度车 辆模型建立的横摆力矩补偿前馈控制和滑模反馈控制相结合的复合控制算法．采用８自由度车辆 模型验证所提出的控制算法，该模型包含“ＭａｇｉｃＦｏｒｍｕｌａ”轮胎模型和基于单点预瞄的驾驶员模 型．在Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中通过对开路面的直线制动工况和定圆弯道制动工况下的仿真来评价集成 控制算法．仿真结果表明：在对开路面上ＡＢＳ与ＡＦＳ的集成控制能够有效地缩短制动距离，提高车 辆制动过程的方向稳定性． 关键词：制动防抱死系统；主动前轮转向；集成控制；逻辑门限值；前馈控制；滑模控制 中图分类号：Ｕ４６１３　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１６７１－７７７５（２０１３）０２－０１３８－０６ ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆＡＢＳａｎｄＡＦＳｆｏｒａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ ＦｅｎｇＣｈｏｎｇ，ＤｉｎｇＮｅｎｇｇｅｎ，ＨｅＹｏｎｇｌｉｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｅｉｈａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１９１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆａｎｔｉｌｏｃｋｂｒａｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍ（ＡＢＳ）ａｎｄａｃｔｉｖｅｆｒｏｎｔｓｔｅｅｒｉｎｇ （ＡＦＳ）ｓｙｓｔｅｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．ＡｌｏｇｉｃｔｈｒｅｓｈｏｌｄｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｕｓｅｄｆｏｒＡＢＳｗｉｔｈｔｈｅｗｈｅｅｌａｎｇｕ ｌａｒａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎａｓｍａｉｎｔｈｒｅｓｈｏｌｄａｎｄｔｈｅｓｌｉｐｒａｔｅａｓａｕｘｉｌｉａｒｙｔｈｒｅｓｈｏｌｄ．Ｂａｓｅｄｏｎａｔｗｏｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅ ｄｏｍｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌ，ａｃｏｍｂｉｎｅｄｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｆｅｅｄｂａｃｋｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｙａｗｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｆｅｅｄｆｏｒｗａｒｄｃｏｎｔｒｏｌｗａｓｕｓｅｄｆｏｒＡＦＳ．Ｔｈｅｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｅｖａｌｕａｔｅｄｂｙａｎ８ｄｅｇｒｅｅｓｏｆ ｆｒｅｅｄｏｍｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌｗｉｔｈ′ＭａｇｉｃＦｏｒｍｕｌａ′ｔｉｒｅｍｏｄｅｌａｎｄｄｒｉｖｅｒｓｉｎｇｌｅｐｏｉｎｔｐｒｅｖｉｅｗｍｏｄｅｌ．Ｔｈｅｂｒａ ｋｉｎｇｍａｎｅｕｖｅｒｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｏｆμｓｐｌｉｔｒｏａｄｓｃｈａｒａｃｔｅｒｉｚｅｄｂｙｓｔｒａｉｇｈｔｓｅｃｔｉｏｎｓａｎｄｂｅｎｄｓｅｃｔｉｏｎｓｗｉｔｈｆｉｘｅｄ ｃｕｒｖａｔｕｒｅｗｅｒｅｐｅｒｆｏｒｍｅｄｗｉｔｈＭａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋｔｏｅｖａｌｕａｔｅｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｖａｌｉｄｉｔｙ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｌｙｓｈｏｒｔｅｎｔｈｅｂｒａｋｉｎｇｄｉｓｔａｎｃｅａｎｄｅｎｈａｎｃｅｔｈｅ ｖｅｈｉｃｌｅｓｔｅｅｒｉｎｇｓｔａｂｉｌｉｔｙｉｎｂｒａｋｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＡＢＳ；ＡＦＳ；ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌ；ｌｏｇｉｃｔｈｒｅｓｈｏｌｄ；ｆｅｅｄｆｏｒｗａｒｄｃｏｎｔｒｏｌ；ｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏ１ 　　汽车在对开路面紧急制动时，为了兼顾制动距