机器人插件作业视觉导引方法研究.pdf

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ∏ 文章编号222 机器人插件作业的视觉导引方法研究Ξ 郝颖明 董再励 王建刚 中国科学院沈阳自动化研究所 中国科学院机器人学开放研究实验室 摘 要 插件作业 是装配机器人的一项基本作业环节 本文介绍了以双目立体视 觉实现该作业的视觉导引方法 该方法通过采用人机交互方式 借助于人的智慧 提高了图像特征提 取和匹配的准确性和可靠性 可直观准确地给出插件作业的动作参数 克服了自动视觉计算复杂 鲁 ! ! 棒性差的缺点 适用于机器人遥操作作业 实验表明 基于人机交互的机器人插件作业在立体视觉导 引下是完全可行的 关键词 机器人 插件作业 视觉导引 立体视觉 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 插件作业是机器人学研究的一个重要内容 旨在研究机器人在典型作业方式下 通过力 ! 位姿等信息反馈来实现的动作规划 机器人插件作业的研究最早开始于 年代 在 年代中 期得到发展 和 用螺旋理论研究 维插件作业 建立了非轴对称工 √ ≥∏ 件的一般模型并以此分析矩形工件的插件作业等讨论了装配作业中误差检测和 补偿的动态策略∏等人研究了工业机器人在准静态插件作业中的力和工件的动作序列 提出了一种机器人插件作业中工件间容差的表示方法 最近 又提出了一种基 ≥∏ √ 于主动视觉的机器人控制框架将视觉信息反馈引入机器人装配作业 本文研究了一种实现机器人插件作业的视觉导引方法 如图 所示 该方法中被动工件 放置在固定位置 主动工件由机器人的机械手夹持 双像机固定在三角架上 用于获取工件的 视觉图像 应用立体视觉技术 通过图像采集和数据处理系统 建立作业环境和作业对象的局 部立体模型和各坐标系之间的关系 通过坐标变换建立两个工件间的位姿对应关系 进而不断 形成机器人