交互多模型滤波程序.docVIP

% 参数设置 N = 100; %粒子总数 Q = 5; %过程噪声 R = 5; %测量噪声 T = 10; %测量时间 theta = pi/T; %旋转角度 distance = 80/T; %每次走的距离 WorldSize = 100; %世界大小 X = zeros(2, T); %存储系统状态 Z = zeros(2, T); %存储系统的观测状态 P = zeros(2, N); %建立粒子群 PCenter = zeros(2, T); %所有粒子的中心位置 w = zeros(N, 1); %每个粒子的权重 err = zeros(1,T); %误差 X(:, 1) = [50; 20]; %初始系统状态 Z(:, 1) = [50; 20] + wgn(2, 1, 10*log10(R)); %初始系统的观测状态 %初始化粒子群 for i = 1 : N P(:, i) = [WorldSize*rand; WorldSize*rand]; dist = norm(P(:, i)-Z(:, 1)); %与测量位置相差的距离 w(i) = (1 / sqrt(R) / sqrt(2 * pi)) * exp(-(dist)^2 / 2 / R); %求权重 end PCenter(:, 1) = sum(P, 2)