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机械原理复习纲要 第2章机构的结构分析 构件：两个以上实物体组合而成，可以构成一个独立运动单元。固连在一起，没有相对运动。 按功能分：机架：相对固定构件；原动件，从动件，连接件 零件：不能再分拆的单个实物体 运动副：两构件既保持接触又又有相对运动的活动连接 分为：①平面运动副：转动副（铰链）：相对运动为转动（低副） 移动副：相对运动为移动（低副） 空间运动副 ②低副运动：面接触 高副运动：点、线接触。如凸轮与从动件（点）、两齿轮接触（线） ③或按运动副产生的约束数目分：一个约束的为一级运动副….. ④或按运动副元素始终保持接触的方式分类 运动链：两个以上构件经运动副连接而成的系统 闭式运动链：各构件形成首末封闭的系统 开式运动链：未形成首末封闭系统 机构是由一个机架，若干原动件（按给定运动规律运动的构件）和若干从动件组合而成的具有确定运动的运动链。 平面机构：所有运动副均为平面运动副 空间机构：含有一个以上空间运动副 自由度：维持确定运动所必须的独立运动参变量的数目 做平面运动的自由构件的自由度为3 F+S=3 运动副自由度数目+约束数=3 平面机构自由度F：F=3*n-(2*+)(n个活动构件，为形成运动副之前共有3*n个自由度，当有个低副，每个低副产生两个约束，个高副，没个高副产生一个约束) 空间机构自由度F：F=6*n-（5*+4*+3*+2*+1*） (一个活动构件在空间中有六个自由度，为各级别运动副) 因此机构的F一定大于零。 通常原动件只具有一个独立的运动，因此在运动链的自由度大于零的前提下，机构具有确定运动的条件是：原动件的数目等于运动链的自由度数。 原动件的数目小于运动链的自由度数目，导致运动链的运动形式不确定。 原动件的数目大于运动链的自由度数目，导致运动链不能动。 M个构件在同一处组成转动副，即复合铰链时，转动副数目为m-1个 存在局部自由度时：①F=3*n-(2*++k)(k为局部自由度数目) ②或将其视为一体（如滚子从动件凸轮机构中，将滚子与连杆视为一体） 虚约束：在运动副中实际不起约束作用的结构约束 计算自由度时，虚约束要去掉。 杆组：结构最简单而自由度为零的构件组，即为基本杆组，即杆组。若杆组中包含了n个活动构件和个低副时，杆组的自由度为零，则有 3*N-2*=0 即=1.5*n （n只能为偶数） 杆件的级别有机构中所含杆件的最高级别来命名。二级机构是全部由二级杆组构成的机构，一级的为仅由一个活动构件与机架组成的机构 机构组成原理：把若干基本杆组按顺序依次经由外端副连接到原动件和机架上即可形成一种新的机构，此机构的自由度就是所连接原动件的个数。可以认为所有的机构都是按这种方法组合的，称为机构的组成原理。原则：结构最简性原则，运动不干涉原则。 第3章 平面机构的运动分析 瞬心：重合点、等速点。包括绝对瞬心和相对瞬心。 比例尺：长度比例尺 速度比例尺 加速度比例尺 平面连杆机构是由若干刚性构件用低副连接组成的，各构件均在平面上运动。运动副中的压强小、磨损轻，能承受较大载荷。最简单的机构是由四个构件和四个低副组成的，机构中必有一个是机架。与机架相连的机构叫连架杆，能绕定轴做整周回转的构件叫曲柄（曲柄是连架杆），绕定轴做往复摆动的构件叫做摇杆，不与机架相连的叫做连杆，只做往复滑动的为滑块。 平面机构的基本类型：1、曲柄摇杆机构：铰链四杆机构的两个连架杆，一个为曲柄，一个为摇杆。 2、双曲柄机构：铰链四杆机构中的两个连架杆都是曲柄。 3、双摇杆机构：铰链四杆机构的两个连架杆都为摇杆。 铰链四杆机构有曲柄的条件：各杆长度满足杆长条件，而且其最短杆为连架杆或机架。 转动副成为周转副的条件：①杆长条件：最短杆长度+最长杆长度≤其余两杆长度之和。 ②组成改周转副的两杆中必有一杆为最短杆 当四杆机构各杆的长度满足杆长条件时，有最短杆参与构成的转动副都是周转副。 急回特性：摇杆分别处于两个极限位置时，机构需哦出的这两个位置成为极位。 机构处于两个极位时，原动件所在的两个位置之间所夹的锐角为极位夹角。 摇杆的两个极限位置之间的夹角为角行程 行程速比系数（行程速度变化系数）K用来表明机会运动的程速：K=(当机构存在极位夹角时，机构就具有急回运动特性) 急回运动常被用来节省空回形成的时间，提高了劳动生产率。 压力