液压伺服关节自适应模糊神经网络控制补偿方法 - 控制理论与应用.pdfVIP

第22卷第5期 控 制 理 论 与 应 用 v01．22No．5 2005年 10月 ControlTheory＆Applications Oct．2005 文章编号：1000—8152(2005)05—0694—05 液压伺服关节 自适应模糊神经网络控制补偿方法 朱兴龙，周骥平 (扬州大学机械工程学院，江苏 扬州 225009) 摘要 ：三 自由度液压伺服关节在实现位置跟踪时存在跟踪误差，原因在于液压伺服关节是一个具有饱和、结构 死区和强耦合的动力学系统．为了解决这一问题 ，建立了该关节的动力学模型．通过比较几种控制方法在该关节位 置跟踪问题上存在的不足，提出了一种 自适应模糊神经网络控制补偿方法．该方法采用样本训练 自学习，自适应调 整变增益系数 ．该方法不但消除了饱和、结构死区和强耦合引起的位置跟踪误差，而且解决了控制向量在大范围内 变化实现准确位置跟踪．最后 ，通过仿真试验验证了该动力学系统是稳定的，提出的方法是可行的． 关键词：控制补偿方法 ；自适应模糊神经网络 ；液压伺服关节 ；机器人 中图分类号：TP24 文献标识码：A Controlcompensationmethodsforhydraulicservojoint wiht adaptive-network-basedfuzzyinferencesystem ZHU Xing-long，ZhouJi—ping (InstituteofMechanicalEngineering，YangzhouUniversity，YangzhouJiangsu225009，China) Abstract：Trackingerrorsoccurduringthepositiontrackingbecausehtethreedegreesoffreedom (d．O．f．)hydraulicser— vojointisanonlineardynamicsystemwihtsaturation，deadbandnadstrokecoupling．InordertOsolvethisproblem，htedynamic modelofhtejointisestablished．Acontrolcompensationmehtod wihtadaptive—network-basedfuzzyinferencesystem (ANFIS) ispresentedbycomparinghteadvnatagesnaddisadvnatagesofseveralconrtolmehtodsinpo sitionrtacingproblem ．Themehtod enablestOadjusthtealterablegaincoefficientsbyhtesampledataestsrtainingnadeslf-learning．Thepositiontrackingerrors， causde byasturation，deadbnadandsrtoke coupfing，aleeliminatde ．Simultaneouslyhteaccuratepo sitiontrackingisimplementde byhtemehtod evenifhteconrtolvectors arefluctuatinginalragescale．Eventually．htesmiulationresultsshow thathtedny amic system issteadynadhtemehtod isfeasible． Keywords：conrtolcompensationmehtods；adaptivenewtorkbasedfuzzyinferencesystem (ANFIS)；hydraulicesrvo joint；rob