根轨迹法.pdfVIP

第四章 线性系统的根轨迹法 §4-1 根轨迹法的基本概念 §4-2 常规根轨迹的绘制法则 §4-3 广义根轨迹 §4-4 系统性能的分析 4-1 根轨迹法的基本概念 根轨迹法是分析和设计线性定常控制系统的图解方 法，根据系统的开环零极点分布，用作图的方法简便 地确定闭环系统的特征根与系统参数的关系。 本节主要介绍根轨迹的基本概念，根轨迹与系统性 能之间的关系，并从闭环零、极点与开环零、极点之 间的关系推导出根轨迹方程，然后将向量形式的根轨 迹方程转化为常用的相角条件和模值条件形式，最后 应用这些条件绘制简单系统的根轨迹。 4.1.1 根轨迹 反馈控制系统的性质取决于闭环传递函数。只要求解 出闭环系统的特征根，系统响应的变化规律就知道了。但 是对于3阶以上的系统求根比较困难。如果系统中有一个可 变参数时，求根就更困难了。 m (s z )