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Simulation and Experiment of Sensorless Direct Torque Control of Hybrid Stepping Motor Based on DSP 基于DSP的混合式步进电机无传感器直接转矩控制仿真和实验 Abstract –In this paper, direct torque control (DTC) of hybrid stepping motor was investigated. Because of the structural characteristics, stepping motor is usually used for open-looped control. But, only the average torque of stepping motor is controlled by traditional control strategy, which causes intense ripple of torque and speed. Therefore, the torque must be controlled instantaneously to improve the performance of stepping motor. At first, open-looped control of stepping motor is analyzed. In order to get excellent performance, the curves of acceleration and deceleration of stepping motor must be calculated beforehand. Secondly, DTC of AC motor is introduced into the control of hybrid stepping motor. The effects of stator voltage space vectors on stator flux linkage and torque are also analyzed in details. Finally, a sensorless direct torque control system of hybrid stepping motor based on DSP-TMS320F240 is built up. The simulations and experiments validated the feasibility of the proposed system. Index Terms – Hybrid stepping motor, open-looped control, direct torque control, sensorless, DSP 摘要；本文对混合式步进电机的直接转矩控制进行了研究，由于结构特点，步进电机通常采用开放式循环控制。由传统控制策略控制的平均力矩步进电机，控制过程中产生了很大纹波扭矩和速度。因此，必须对扭矩进行实时控制，以改善性能的步进电机。首先，开环回路控制的步进电机进行了分析。为了得到优良的性能，该步进电机的加速和减速曲线必须事先计算。其次，介绍了交流混合步进电机的直接转矩控制。分析了定子电压空间矢量对电机磁链和转矩的影响。最后，以TMS320F240芯片为核心处理器，构成了混合式步进电机的数字化控制系统。速度控制实验结果验证了该方案的可行性。 1 介绍 步进电机是工业控制中常用的一种电机。其最大优点就是可以开环控制，无需位置或速度传感器。然而，开环控制的步进电动机缺点也很明显，运行噪声大，转矩、速度波动大，在一定的频率范围内有共振，容易失步，所以一般都用在对运行性能要求不太高或对价格很敏感的场合。 直接转矩控制（Direct torque control (DTC)）是交流驱动器的常用控制方法，其可以获得很好的控制性能。其实质是根据参考转矩、定子磁链和实际转矩、定子磁链之间的差异，直接选择合适的定子电压空间矢量，对定子磁链和电磁转矩进行直接控制的。控制器使用Bang-Bang和开关表控制，而不是直接使用PWM电流控制。与定子电阻、PWM电流控制相比，直接转矩控制使转矩得到快速加快和较小的参数依赖性。 步进电机由于磁场会不断增强，传统步进电机控制系统主要是对平均转矩进行控制。为了提高控制性能，必须对混合式步进电动机的转矩进行实时控制。本文提出了连续旋转磁场的概念。首先，分析了步进电机的开环控制。结果表明，通过提前计算步进电机的加速和减速曲线，控制性能得到了很大提高。其次，介绍了交流电机的直接